[实用新型]一种三自由度机械手

权利要求书

1.一种三自由度机械手，其特征在于，包括底座、转动机构、支撑机构和夹持机构，所述转动机构包括底盘、第一驱动电机和第一传动装置，所述底盘设置在所述底座上，所述第一驱动电机通过所述第一传动装置能够驱动底盘在底座上进行旋转运动；

所述支撑机构包括手臂支撑段、第二驱动电机、第二传动装置、大臂、三角形支架、第一转轴、第二转轴、第一联轴器、第二联轴器、小臂、协作调节杆和连接肩，所述手臂支撑段固定于底盘上，所述第一转轴设置在手臂支撑段上；所述大臂包括前臂和后臂，所述前臂通过第一转轴与手臂支撑段相连，所述后臂通过所述第一联轴器连接在第一转轴上；所述第二转轴设置在前臂的尾端，所述三角形支架为三角形，该三角形的一个顶点通过第二转轴与前臂相连，另两个顶点分别与后臂和小臂相连；所述协作调节杆包括协作调节杆前段和协作调节杆后段，所述协作调节杆后段通过所述第二联轴器连接在第一转轴上，所述协作调节杆前段能够以第二转轴为轴进行转动，协作调节杆前段的尾端与所述连接肩相连；所述连接肩上设有竖直杆，小臂的尾端与所述竖直杆相连；连接肩的底端与所述夹持机构相连；

所述第二驱动电机通过所述第二传动装置能够驱动第一联轴器带动后臂进行上下运动，后臂的上下运动通过三角形支架带动小臂进行上下或前后运动，同时，第二驱动电机通过第二传动装置能够驱动第二联轴器带动协作调节杆后段进行上下运动，协作调节杆后段的上下运动通过第二转轴带动协作调节杆前段进行上下或前后运动；小臂的上下或前后运动和协作调节杆前段的上下或前后运动能够联动带动连接肩的上下或前后移动，进而带动夹持机构的上下或前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度机械手，其特征在于，所述夹持机构与所述连接肩的连接为转轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度机械手，其特征在于，所述夹持机构包括第三驱动电机、第三传动装置和机械爪。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度机械手，其特征在于，所述第三驱动电机通过所述第三传动装置驱动所述机械爪的抓取运动以及所述夹持机构通过转轴在所述连接肩的底端进行旋转运动。

5.根据权利要求1所述的一种三自由度机械手，其特征在于，所述三角形支架的三个顶角均为圆角。