[实用新型]一种移动翻转机械手及应用其的印浆机器人

说明书

本实用新型公开了一种移动翻转机械手及应用其的印浆机器人。具体的，移动翻转机械手包括横移模组、纵移模组、横移伺服机构、纵移伺服机构、安装架、旋转伺服机构、U型旋转臂及夹紧装置，横移模组上设置有横移轨道、横移滑块，纵移模组上设置有纵移轨道、纵移滑块；横移滑块安装在横移轨道上，纵移滑块安装在纵移轨道上，安装架与纵移滑块固定连接，旋转伺服机构安装在安装架上，U型旋转臂与旋转伺服机构的输出轴联接，夹紧装置设置在U型旋转臂内壁上。本实用新型还公开了一种印浆机器人，包括支撑框架、传输机构、上浆机构及上述移动翻转机械手。本实用新型通过移动翻转机械手进行墙砖的夹取移动并控制墙砖翻转，适用于不同规格的墙砖夹取及翻转，有效的提高了翻转过程的稳定性及翻转效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置，具体为一种移动翻转机械手，及用于墙砖表面印制砂浆的印浆机。

背景技术

印浆机为一种将墙砖若干侧面涂抹砂浆，并固定砂浆的自动化机械设备。申请号为201711240612.8的实用新型专利公开了一种墙砖翻转机构及其印浆机器人，采用翻转架进行墙砖的翻转，该结构的缺陷在于，每一种翻转架适用的墙砖规格有限制，因此其适用范围较窄。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种移动翻转机械手及应用其的印浆机器人，适用范围广且稳定性好。为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了一种移动翻转机械手，包括横移模组、纵移模组、横移伺服机构、纵移伺服机构、安装架、旋转伺服机构、U型旋转臂及夹紧装置，所述的纵移模组垂直安装于横移模组上方；所述的横移模组上设置有横移轨道、横移滑块，所述的纵移模组上设置有纵移轨道、纵移滑块；所述的横移滑块安装在横移轨道上，并在横移伺服机构的作用下沿横移轨道移动；所述的纵移滑块安装在纵移轨道上，并在纵移伺服机构的作用下沿纵移轨道移动；所述的安装架与纵移滑块固定连接，所述的旋转伺服机构安装在安装架上，所述的U型旋转臂与旋转伺服机构的输出轴联接，所述的旋转伺服机构控制U型旋转臂360度旋转，所述的夹紧装置设置在U型旋转臂内壁上。

其中，所述的夹紧装置包括夹取块、活动夹取块及控制推杆，所述的夹取块及控制推杆分别设置在U型旋转臂两侧内壁上，所述的活动夹取块与控制推杆联接，所述的控制推杆为气动推杆或电动推杆。

优选地，所述的U型旋转臂的U型底部安装有可压缩胶垫。还包括两组行程开关，分别设置在横移滑块及纵移滑块上。

进一步地，还包括一导轨安装架，其设置在纵移模组上方，所述的纵移模组上方固定有若干滑块，所述的导轨安装架底端设置有滑轨，上端设置有若干安装块，所述的滑块安装在滑轨内，并沿滑轨移动。

本实用新型还公开了一种印浆机器人，包括支撑框架、传输机构、上浆机构及移动翻转机械手，所述的传输机构设置于支撑框架的下方，用于传送墙砖；所述的移动翻转机械手固定在支撑框架上，其结构为上述结构，用于夹取及翻转墙砖，所述的上浆机构设置于支撑框架内且位于U型旋转臂上方，对墙砖进行上浆。

其中，所述的传输机构包括前输送单元及后输送单元；前输送单元和后输送单元分别设置于移动翻转机械手的两侧用于传送印浆前的墙砖及印浆后的墙砖，所述的后输送单元上设置有用于容置U型旋转臂的容置槽。

进一步地，还包括切割机构，其位于前输送单元上方，所述的切割机构包括纵移导轨、纵移电机、滑移块、旋转电机及切割盘，所述的滑移块安装在纵移导轨上，所述的纵移电机控制滑移块在纵移导轨上运动，所述的旋转电机固定在滑移块上，所述的切割盘与旋转电机轴向联接，所述的旋转电机控制切割盘旋转，所述的前输送单元在切割盘正下方设置有切割盘容置槽。

优选地，还包括一用于吸收切割盘粉尘的吸尘装置，其设于切割盘下方且与切割盘刀口切线方向相重合。