[实用新型]应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置

说明书

本实用新型涉及一种应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置，包括框架、六轴机械手、激光扫描仪、步进电机、上下同步带、上下同步梁、可调靠山和红外开关；激光扫描仪安装在框架顶部，上下同步梁安装在框架侧边，六轴机械手位于框架的一侧，红外开关成对设置在框架的对角处；步进电机通过上下同步带与上下同步梁连接，带动上下同步梁上下移动，可调靠山安装在上下同步梁上，红外开关检测钢板堆放的高度，激光扫面仪检测钢板是否对齐，六轴机械手根据激光扫描仪的检测结果动作。本实用新型利用激光扫描仪配合机械手的助推，可以提高机械手的效率，从而提高折弯机器人进行折弯工作的质量以及效率，减少堆料的浪费。

技术领域

本实用新型涉及折弯机器人领域，更具体地说，涉及一种应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置。

背景技术

随着科学技术的发展，生活中尤其是工业中的自动化程度越来越高，机器人也渐渐步入了我们的生活，而折弯机器人也成为了工业生产线中的主流，折弯机器人的一个工作周期主要包括取料、折弯、堆垛三个阶段，大大减少了人力，提高了工业生产的效率。因此，只要将这类机器人稍加改造，便可以运用于工业生产中的其他方面，具有广阔的市场前景。

折弯机器人在工业生产中的应用十分广泛，但是由于机器人做“跟随”动作时不可能与折弯机完全同步，假如吸盘和框架之间是刚性连接的，那么这种误差可能影响折弯质量，从而造成材料的浪费。所以为了改善目前这一状况，提高钢板折弯的质量，提高折弯机器人的工作效率，在已经实现了激光扫描仪检测堆料边缘对齐程度的情况下，我们拟设计出一种能够结合扫描仪扫描情况并且能够推齐钢板的机械手。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题在于，提供一种应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置，以解决目前折弯机器人会由于钢板堆放不整齐而造成的折弯质量下降的问题，从而实现折弯机器人高效率高质量的工作模式。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置，包括框架、六轴机械手、激光扫描仪、步进电机、上下同步带、上下同步梁、可调靠山和红外开关；所述激光扫描仪安装在框架顶部，所述上下同步梁安装在框架侧边，所述六轴机械手位于框架的一侧，所述红外开关成对设置在框架的对角处；

所述六轴机械手包括六个伺服电机和推板，所述伺服电机带动推板动作；所述步进电机通过上下同步带与所述上下同步梁连接，带动上下同步梁上下移动，所述可调靠山安装在上下同步梁上，所述红外开关检测钢板堆放的高度，所述激光扫面仪检测钢板是否对齐，所述六轴机械手根据激光扫描仪的检测结果动作；如果激光扫描仪检测出的结果为钢板已经堆放整齐，则机械手不需要动作；如果激光扫描仪检测出有偏移，则六轴机械手动作将钢板推放整齐。

上述方案中，所述激光扫描仪底部安装由工字形滑轨，通过所述激光扫描仪可在工字形滑轨上沿x、y方向滑动，所述工字形滑轨固定在框架的顶部。

上述方案中，所述激光扫描仪与驱动电机连接，所述驱动电机驱动所述激光扫描仪在导轨上移动。

实施本实用新型的应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置，具有以下有益效果：

本实用新型激光扫描仪对钢板的两条边进行扫描，检测出边缘是否对齐，如果激光扫描仪检测出的结果为钢板已经堆放整齐，则机械手不需要动作。如果激光扫描仪检测出有偏移，并把数据通过串口发送给控制机械手的单片机，则单片机将会根据数据来控制可调靠山的位置以及机械手的运动，配合动作，将钢板推放整齐。本实用新型利用激光扫描仪配合机械手的助推，可以提高机械手的效率，从而提高折弯机器人进行折弯工作的质量以及效率，减少堆料的浪费。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型应用于折弯机器人的钢板堆放自动对齐装置的结构示意图；