[实用新型]一种桥墩水下检测机器人机械系统

权利要求书

1.一种桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，包括运载船(1)、卷扬机构(2)、水上固定机构(3)和水下检测机构(4)，所述运载船(1)的端部设有卷扬机构(2)，所述卷扬机构(2)的斜上方设有水上固定机构(3)，所述水上固定机构(3)的正下方设有水下检测机构(4)。

2.根据权利要求1所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，所述卷扬机构(2)包括支座(5)、卷扬动力装置(6)、卷轴增强架(7)、卷轴(8)、卷筒(9)、展臂转轴(10)和连接板(11)，所述连接板(11)水平设于运载船(1)的端部，所述连接板(11)上设有支座(5)，所述支座(5)内设有卷扬动力装置(6)，所述卷扬动力装置(6)与卷轴(8)同轴布置，且卷扬动力装置(6)置于卷轴(8)的中部，所述卷轴(8)的两端均安装有卷筒(9)，所述卷筒(9)上缠绕有钢丝绳(23)，所述连接板(11)的底面还设有与之垂直的展臂转轴(10)；所述卷轴(8)的一侧还设有卷轴增强架(7)，且卷轴(8)的两端与卷轴增强架(7)的两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，所述水上固定机构(3)包括抱臂(12)、动力机构(13)、钢丝绳轮(14)和拨管(15)，其中抱臂(12)包括若干根型材(1201)和连接套(1202)，所述相邻型材(1201)之前通过连接套(1202)连接；所述抱臂(12)的中部外侧设有动力机构(13)，所述抱臂(12)的两端外侧均设有钢丝绳轮(14)，所述钢丝绳(23)的一端绕设于钢丝绳轮(14)上，所述钢丝绳(23)的另一端绕设于卷筒(9)上，所述钢丝绳轮(14)旁边设有拨管(15)，所述拨管(15)所在的直线垂直于抱臂(12)所在的平面。

4.根据权利要求3所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，还包括转轴(16)，所述动力机构(13)包括拉杆(1301)和电动推杆(1302)，所述拉杆(1301)分设于电动推杆(1302)的两侧，所述拉杆(1301)的一端与电动推杆(1302)的端部同轴布置，所述拉杆(1301)的另一端设于抱臂(12)上，所述电动推杆(1302)的另一端经转轴(16)固定于抱臂(12)上。

5.根据权利要求3所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，所述水下检测机构(4)包括主支撑部(17)、检测装置(18)、导向装置(19)、转轴套管(20)和同步套管(21)，其中主支撑部(17)由两个环形支架(1701)组成，所述主支撑部(17)的上下侧边均安装有导向装置(19)，所述至少两个检测装置(18)滑动设于导向装置(19)上，所述主支撑部(17)的外侧面竖直设有转轴套管(20)，所述卷扬机构(2)中展臂转轴(10)的端部置于转轴套管(20)内；所述主支撑部(17)的外侧面还竖直设有同步套管(21)，所述水上固定机构(3)中拨管(15)的端部置于同步套管(21)内。

6.根据权利要求5所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，所述水下检测机构(4)还包括浮力组件(22)和弹性支脚(24)，所述浮力组件(22)设于环形支架(1701)的外侧中部，所述两个环形支架(1701)的两端均设有弹性支脚(24)。

7.根据权利要求5所述的桥墩水下检测机器人机械系统，其特征在于，所述检测装置(18)包括相机(1801)、照明光源(1802)、滑座(1803)、电机(1804)、齿形带(1805)和带轮(1806)，其中相机(1801)经滑座(1803)滑动设于导向装置(19)上，所述相机(1801)旁设有照明光源(1802)，所述相机(1801)的背面设有电机(1804)，所述电机(1804)下方设有带轮(1806)，所述导向装置(19)的外侧铺设有一条齿形带(1805)，所述带轮(1806)与齿形带(1805)相啮合。