[实用新型]一种并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，其特征在于包括机架连接板及基板，所述机架连接板用于连接机架，连接筒体安装在所述机架连接板的下端面，基板安装在所述连接筒体的下端面，连接筒体为中空结构，连接筒体的侧面开有通孔，通孔上安装集线板，所述集线板上设气管接口及重载连接器接口，所述基板具有三个均布的连接端，三个连接端之间互成120°布置，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置分别安装在基板的三个伸出连接端的下端面，第一运动支链的一端与第一驱动装置的输出端相连，第一运动支链的另一端与动平台相连，第二运动支链的一端与第二驱动装置的输出端相连，第二运动支链的另一端与动平台相连，第三运动支链的一端与第三驱动装置的输出端相连，第三运动支链的另一端与动平台相连，所述机架连接板开有通孔，第四驱动装置贯穿机架连接板及连接筒体安装在基板的中心位置，中间运动支链的一端与第四驱动装置的输出端连接，轴承安装在动平台上，中间运动支链的输出端安装在轴承的内圈，中间运动支链的输出端与连接法兰固定连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均包括驱动电机及减速器，所述驱动电机的输出轴与减速器的输入端相连，减速器安装在减速器安装板的侧面，减速器安装板的上端面安装在基板的伸出连接端的下端面，减速器安装板上开有空腔，减速器安装板的上端面设有穿线孔，基板上对应位置开有穿线孔，电机连接线穿过基板的穿线孔经连接筒体内部连接到重载连接器接口上。

3.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一运动支链包括第一主动臂与第一从动臂，第一从动臂包括第一从动杆及第二从动杆，第一主动臂的一端与所述第一驱动装置的输出端通过销轴连接，第一主动臂的另一端开有通孔，第一销轴安装在通孔中，第一从动杆与第二从动杆通过球铰分别安装在第一销轴的两端，第一从动杆与第二从动杆等长，动平台上开有通孔，第二销轴安装在通孔中，第一从动杆、第二从动杆分别通过球铰安装在第二销轴的两端，第一销轴、第二销轴、第一从动杆及第二从动杆构成平行四边形。

4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于，所述第二运动支链、第三运动支链与第一运动支链的构件及结构均相同。

5.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述中间运动支链包括第一主动中间轴及第一从动中间轴，第一主动中间轴与第四驱动装置的输出轴通过第一克铰相连，第一主动中间轴与第一从动中间轴滑动联接，第一从动中间轴的另一端与中间输出轴通过第二虎克铰相连，轴承安装在动平台内，中间输出轴安装在轴承的内圈。

6.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置以及第四驱动装装置的外部分别设有保护壳罩，所述保护壳罩安装在对应的减速器安装板上。