[实用新型]一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统

权利要求书

1.一种基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，它包括控制系统、动态监测模块、精确预测模块、机械臂、焊枪和生产线，控制系统分别与动态监测模块、精确预测模块、机械臂和生产线用数据线连接，控制系统用于控制机械臂和生产线动作；生产线为移动生产线，用于移动待焊接工件，生产线上设传送带，传送带上设待焊接工件，机械臂的末端设焊枪；其特征在于：所述动态监测模块与精确预测模块组合设置，动态监测模块用于待焊工件的识别和粗定位并动态监测，包括全局相机，全局相机固定设在生产线的上方；精确预测模块用于待焊工件的焊点的精确预测、引导并做相应操作，包括手眼相机，手眼相机固定设在机械臂的轴上。

2.如权利要求1所述的基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，其特征在于：所述动态监测模块通过全局相机支架固定设在生产线的上方，并进行待焊工件的识别和粗定位，根据识别到的待焊工件类型，确定待焊工件上的焊点位置，并对待焊工件尺寸、工件位置和朝向、生产线的运动速度、加速度进行初步计算，引导机械臂上的焊炝到合适的焊接位置。

3.如权利要求1所述的基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，其特征在于：所述精确预测模块通过手眼相机支架固定设在机械臂的轴上，负责进行焊点的精确定位，并对工件上的焊点位置和生产线的运动状态进行精确预测，引导机械臂上焊枪末端运动至最佳的焊接位置。

4.如权利要求1所述的基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，其特征在于：所述机械臂为工业机械臂，所述机械臂上设机械臂控制器，机械臂的底座固定，有6个运动轴，运动轴均通过数据线连接至机械臂控制器。

5.如权利要求1所述的基于视觉测量的动态焊接机械臂系统，其特征在于：所述机械臂控制器通过数据交换机与控制系统通过数据线相连接，机械臂控制器通过数据线与数据交换机相连接。