[实用新型]一种气动式仿生软体管道机器人

权利要求书

1.一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于，包括：

所述机器人包括前基体(2)、后基体(4)、软体波纹连接管(3)、前燃料舱(1)、后燃料舱(5)，所述前燃料舱(1)连接在所述前基体(2)前端，所述后燃料舱(5)连接在所述后基体(4)的尾端，所述前基体(2)与后基体(4)通过软体波纹连接管(3)连接在一起，所述前基体(2)和后基体(4)的中心均开有轴向中心孔，所述轴向中心孔内放入弹簧，所述前后基体与所述弹簧相互连接；

所述一种气动式仿生软体管道机器人分为前基体(2)和后基体(4)，前基体(2)主要用作机器人在管道内的转向，后基体(4)主要用作机器人整体的驱动，起到推进作用，所述前基体(2)的前端安装有前燃料舱(1)，所述前燃料舱(1)内放有机器人的动力燃料-过氧化氢溶液，所述后基体(4)尾端安装有后燃料舱(5)，所述后燃料舱(5)内和前燃料舱(1)相同，存有机器人的动力燃料-过氧化氢溶液；

所述前基体(2)内部开有气体通道以及气腔，所述前基体(2)包含四条气体通道，每个通道包含两个气腔，通过不同气体通道的开关闭合，使机器人在气压的作用下产生不同方向和角度的弯曲，从而实现机器人不同方位的转向，所述后基体(4)包含两条气体通道，上通道包含五个气腔，下通道包含三个气腔，通过气腔的相互作用，使机器人产生上下的弯曲，使机器人蠕动式前进；

所述前基体(2)和后基体(4)通过软体波纹连接管(3)连接，并且中心均开有轴向中心孔，中心孔内装有弹簧。

2.如权利要求1所述的一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于：所述前基体与后基体通过软体波纹连接管进行连接，并且前基体负责转向，后基体负责驱动。

3.如权利要求1或2所述的一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于：所述机器人动力装置采用液体燃料，所述动力装置自带燃料，所述燃料为过氧化氢溶液，并且在过氧化氢溶液中加入铂金属粉末作为催化剂。

4.如权利要求1或2所述的一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于：机器人采用气动式驱动方式，前基体采用四通道，后基体采用两通道，所述前基体通道中每条通道包含两个气腔，所述后基体通道中，上通道包含五个气腔，下通道包含三个气腔。

5.如权利要求3所述的一种气动式仿生软体管道机器人，其特征在于：所述动力装置包含前燃料舱和后燃料舱，所述前后燃料舱分别安装在所述前基体前端和后基体尾端，两个动力源同时并分别为机器人提供动力。