[实用新型]一种适用于球面加工的三自由度并联机器人

权利要求书

1.一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，包括运动平台和固定平台，以及连接所述运动平台和固定平台的三条结构相同的支链，三条所述支链与运动平台所形成的连接点呈等边三角形分布，

每条支链均包括通过运动副与所述运动平台相连接的移动弧形连杆，以及固定在所述固定平台上的固定弧形连杆，所述移动弧形连杆和对应的固定弧形连杆之间通过两个弧形移动副相连接，

三条所述固定弧形连杆所在的平面两两垂直且圆心均落在球心处，且所述移动弧形连杆的半径大于固定弧形连杆的半径，三条所述移动弧形连杆的圆心也均落在球心处，所述移动弧形连杆和固定弧形连杆在交点处的切线始终垂直。

2.根据权利要求1所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述移动弧形连杆与运动平台之间通过转动副和万向节相连接。

3.根据权利要求2所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述转动副的轴线垂直于运动平台。

4.根据权利要求1所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述移动弧形连杆与运动平台之间通过转动副相连接，且所述转动副的轴线指向球心。

5.根据权利要求1所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述移动弧形连杆与运动平台之间通过球面副相连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述弧形移动副连接有伺服电机。

7.根据权利要求6所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述伺服电机上还安装有减速机。

8.根据权利要求6所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述固定弧形连杆下方安装有齿形，所述伺服电机上安装有齿轮，所述齿形通过内啮合的方式与齿轮相接触。

9.根据权利要求1-5任一所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述运动平台上安装有一个可上下运动的Z向模组，并在所述Z向模组上安装有刀具。

10.根据权利要求1-5任一所述的一种适用于球面加工的三自由度并联机器人，其特征在于，所述运动平台的形状为等边三角形，三个角分别连接三个所述移动弧形连杆。