[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括底座(14)、支撑臂(13)和机械手爪(11)，所述支撑臂(13)的一端安装在底座(14)上，另一端连接机械手爪(11)，其特征在于，所述支撑臂(13)内设有伸缩结构(3)，所述机械手还包括使支撑臂(13)与机械手爪(11)相连接的腕部(12)，所述机械手爪(11)和腕部(12)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述伸缩结构(3)包括支撑臂缸体(31)、滚轮(34)、活塞(35)和活塞杆(37)，所述活塞杆(37)一端固定于支撑臂(13)内侧端面，另一端连接活塞(35)，且置于支撑臂缸体(31)内部，所述支撑臂缸体(31)设有凹槽(33)，与设置于支撑臂(13)内的滚轮(34)接触。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述支撑臂(13)包括相连接的大臂(51)和小臂(52)，所述伸缩结构设置于大臂(51)内。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述腕部(12)为单叶片摆动缸结构，包括腕部缸体(41)、动片(43)、定片(44)以及主轴(45)，所述主轴(45)与腕部缸体(41)同轴设置，动片(43)固定于主轴(45)上，定片(44)位于腕部缸体(41)和主轴(45)之间。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手爪(11)为夹持式手部或吸附式手部。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手爪(11)包括常开式夹持器、形状记忆合金夹持器、气吸式吸附器或电磁式吸附器中的一个或多个。

7.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述机械手还包括连接支撑臂(13)的液压控制结构(6)。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，所述液压控制结构(6)包括调速阀(61)和设在回油路上的背压阀(62)。

9.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，所述液压控制结构(6)采用P型中位机能结构。