[实用新型]一种折叠型四视角3D激光传感器

权利要求书

1.一种折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于包括有左侧线激光器、右侧线激光器、CCD传感器、复数个光学镜片、固定组件，所述左侧线激光器、右侧线激光器、CCD传感器、复数个光学镜片均通过所述固定组件固定连接；

所述左侧线激光器与右侧线激光器作为结构光光源发射激光投射到待测物体表面,形成明亮的线激光光刀；经过所述复数个光学镜片形成反射光路，最后反射到所述CCD传感器用于对激光进行成像；所述复数个光学镜片形成的反射光路折叠设置，从而将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向；实现该3D激光传感器基于一个CCD传感器便可进行四个方向的观测。

2.根据权利要求1所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述固定组件包括有左激光固定板、右激光固定板、镜片固定块、CCD固定块，所述左侧线激光器固定在所述左激光固定板上，所述左激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述右侧线激光器固定在所述右激光固定板上，所述右激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述CCD传感器固定在所述CCD固定块上，所述镜片固定块设置有与所述光学镜片相适配的卡槽，所述复数个光学镜片均与所述卡槽卡接固定。

3.根据权利要求2所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述复数个光学镜片包括有第一镜片、第二镜片、第三镜片、第四镜片、第五镜片、第六镜片，所述镜片固定块包括有第一固定块、第二固定块、第三固定块、第四固定块，所述第四固定块与所述第三固定块固定连接，所述第一固定块与所述第二固定块相对设置；

所述左激光固定板固定在所述第一固定块上，所述右激光固定板固定在所述第二固定块上，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的一端均与所述第一固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的另一端均与所述第二固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片位于所述第一固定块与所述第二固定块之间且所述第一镜片、第二镜片、第三镜片依次排列设置，所述第四镜片的一端与所述第一固定块固定连接，所述第四镜片的另一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的另一端与所述第二固定块固定连接，所述第六镜片固定在所述第四固定块上。

4.根据权利要求3所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成一条明亮的第一激光线，所述第一激光线经由所述第一镜片反射到所述第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述CCD传感器进行成像。

5.根据权利要求3所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成一条明亮的第二激光线，所述第二激光线经由所述第三镜片反射到所述第二镜片，再经由第二镜片反射到第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述CCD传感器进行成像。

6.根据权利要求3所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述右侧线激光器投射激光到待测物体上，形成一条明亮的第三激光线，所述第三激光线经由所述第一镜片反射到所述第五镜片，再经由第五镜片反射进入所述CCD传感器进行成像。

7.根据权利要求3所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于所述右侧线激光器投射激光到待测物体上，形成一条明亮的第四激光线，所述第四激光线经由所述第三镜片反射到所述第二镜片，再经由第二镜片反射到第五镜片，再经由第五镜片反射进入所述CCD传感器进行成像。

8.根据权利要求1所述的折叠型四视角3D激光传感器，其特征在于，所述左侧线激光器与右侧线激光器分布在待测物体的两斜下侧，左侧线激光器发射的激光可同时照射到待测物体的底部和左上侧边，右侧线激光器发射的激光可同时照射到待测物体的底部和右上侧边，左侧线激光器与右侧线激光器发射的激光在运动行进方向上闭合成一条线；

所述CCD传感器为面阵CCD，所述左侧线激光器与右侧线激光器发射的激光通过待测物体表面反射后，经过光学镜片进一步反射后进入CCD传感器形成激光图像。