[实用新型]地空协同动态对接装置

权利要求书

1.一种地空协同动态对接装置，其特征在于，包括机载装置(1)和车载装置(2)；

所述机载装置(1)包括电动收放起落架(4)、拉力传感器(5)、电动绞盘(6)和多功能钩锁(7)，所述的多功能钩锁(7)通过牵引绳缠绕在电动绞盘(6)上，拉力传感器(5)与电动绞盘(6)固定在机载装置(1)下方，拉力传感器(5)用于检测电动绞盘(6)的受力情况；

所述车载装置(2)呈圆柱体且设置于车体(3)的顶部，所述圆柱体上表面沿半径开设多条缝隙，相邻的缝隙之间通过限位圆柱壁(11)相接，每条缝隙内设置一组升降伺服机构，每组升降伺服机构包括升降摇臂(10)、舵机(8)、滑块(12)和直线导轨(13)；所述升降摇臂(10)一端与锥形挂锁(9)通过铰链连接、另一端与舵机(8)的摇臂连接，舵机(8)与滑块(12)连接，滑块(12)能在直线导轨(13)上移动；缝隙供升降摇臂(10)上下摆动。

2.根据权利要求1所述的地空协同动态对接装置，其特征在于，所述升降伺服机构呈圆周阵列分布即相邻缝隙之间的夹角相等。

3.根据权利要求1所述的地空协同动态对接装置，其特征在于，所述升降摇臂(10)上下摆动，升降摇臂(10)与水平面的夹角范围为±60°。

4.根据权利要求1所述的地空协同动态对接装置，其特征在于，所述锥形挂锁(9)的棱边数目与升降摇臂(10)数量相等，锥形挂锁(9)的底边角点与升降摇臂(10)之间采用铰链方式连接。

5.根据权利要求1所述的地空协同动态对接装置，其特征在于，所述的限位圆柱壁(11)设置在车载装置(2)中心，圆柱直径大于锥形挂锁(9)最大外包球体直径。

6.根据权利要求1所述的地空协同动态对接装置，其特征在于，所述多功能钩锁(7)的挂钩数量至少为两个，每个多功能钩锁(7)包括挂钩与舵机，舵机由飞行控制系统控制；所述舵机在旋转平面内呈圆周排布，且输出旋转轴朝外并与绳索垂直，挂钩一端与舵机摇臂固连，另一端沿舵机的输出旋转轴进行旋转，旋转角度范围为180°±45°。