[实用新型]一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人

说明书

本实用新型涉及一种三足机器人，具体涉及一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人。本实用新型为解决现有普通轮足式机器人功能单一，以及抓取物体时重心偏高的问题。本实用新型所述三足机器人包括前腿、左后腿、右后腿、躯干以及控制器，躯干为六边形框架，前腿与左后腿成90°夹角，前腿与右后腿也成90°夹角，左后腿与右后腿成180°夹角。本实用新型前腿采用轮爪转换结构，轮部结构与机械爪结构可以根据工作需要进行切换，使机器人既能实现轮足行进又能实现抓取碎石的功能，机器人在抓取碎石时，机械爪结构旋转至前面，轮部结构旋转至后面起支撑作用，可降低工作重心，提高抓取的稳定性，并旋转机身将碎石放置在道路两侧。

技术领域

本实用新型涉及一种三足机器人，特别是涉及一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人。

背景技术

我国山区面积广大，建在山区环境的道路多而复杂，由于山体滑坡时常发生且具有不可预测性，人们的出行在很大程度上受到了影响。如果出行遇到山体滑坡，行程就会受到延迟甚至威胁生命，因此由山体滑坡引起的道路阻塞需要及时清理，如果用人力进行道路清理，若山体发生二次垮塌，受害人数会进一步扩大。

目前，三足机器人可以应用于道路清理方面，比如轮式机器人，这样就可以减少因山体二次垮塌而受伤的人数，并且机器人工作时间长，工作效率高，能够及时恢复交通。但是，目前普通轮足式机器人功能单一，若想实现抓取功能只能在三足机器人机体上加装机械臂，引发抓取重心高和成本高问题，不利于机器人稳定工作。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有普通轮足式机器人功能单一，以及抓取物体时重心偏高的问题，从而提供了一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人包括前腿、左后腿、右后腿、躯干以及控制器，躯干为六边形框架，前腿与左后腿成90°夹角，前腿与右后腿也成90°夹角，左后腿与右后腿成180°夹角，左后腿以及右后腿分别对称设置在躯干底部两侧，控制器固定安装在躯干上，且控制器分别与前腿、左后腿、右后腿控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有前腿、左后腿、右后腿、躯干以及控制器。躯干为六边形框架，前腿与左后腿成90°夹角，前腿与右后腿也成90°夹角，左后腿与右后腿成180°夹角。前腿采用三面体框架结构，齿轮结构与机械爪结构可以根据工作需要进行切换，使机器人既能实现轮足行进又能实现抓取碎石的功能，机器人在抓取碎石时，机械爪结构旋转至前面，齿轮结构旋转至后面起支撑作用，可降低工作重心，提高抓取的稳定性，并旋转机身将碎石放置在道路两侧，保证了机器人工作的稳定性。

附图说明

图1为实用新型的整体结构俯视图，图2是图1的左视图，图3是图1的主视图，图4是本实用新型前腿1的俯视图，图5是图4的左视图，图6是前腿滚动轮关节12B的等轴测图，图7是前腿机械爪关节13C的结构示意图，图8是本实用新型左后腿2的主视图，图9是图8的俯视图，图10是左后腿滚动轮关节23的等轴测图，图11是本实用新型右后腿3的主视图，图12是图11的俯视图，图13是右后腿滚动轮关节33的等轴测图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种用于山体滑坡道路清理的三足机器人包括前腿1、左后腿2、右后腿3、躯干4以及控制器5，躯干4为六边形框架，前腿1与左后腿2成90°夹角，前腿1与右后腿3也成90°夹角，左后腿2与右后腿3成180°夹角，左后腿2以及右后腿3分别对称设置在躯干4底部两侧，控制器5固定安装在躯干4上，且控制器5分别与前腿1、左后腿2、右后腿3控制连接。

本实施方式中控制器5为现有技术，生产厂家为中科欧鹏公司，型号为Openduino。