[实用新型]一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构及其管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构，包括履带式移动机构，所述履带式移动机构包括履带，其特征在于，还包括均匀排布于所述履带外侧的磁吸附机构，所述磁吸附单元由橡胶皮套和永磁铁组成，所述永磁铁安装固定在履带的各节点之间，所述橡胶皮套套在永磁铁上。本实用新型提供足够的吸附力使机器人牢牢吸附在管壁上，实现管道机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能，方便管道机器人对管道内部进行更好的检测。

技术领域

本实用新型涉及一种管道机器人的行走机构，更具体的涉及一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构。

背景技术

随着我国工业步伐的加快，国内对于管道机器人的需求将逐渐打开。目前对于管道机器人来说，不仅要在水平的管道中行走，而且还要能够实现在竖直管道中稳定行走。而磁吸附履带式结构可以完美的解决竖直管道带来的问题。

在ZL02117079.7中所述的一种磁吸附式爬壁机器人履带，是由若干个变磁力吸附单元按照磁极极化方向排列及拨杆位置均匀交替排列在链条上，将永磁铁用橡胶套包上，形成的一个磁吸附履带式结构，再由驱动机构带动链条实现爬壁功能。这种磁吸附履带结构相对较重，相对于需要爬壁的管道机器人来说，负重越轻，履带在运行的过程中克服的阻力越小，驱动损耗就越小，对电机损耗就越小。将永磁铁安装在链条上，安装较为困难，有一定的危险性，易夹伤，此外链条结构会导致磁铁并不能整齐的排列在链轮上，对结构的稳定性有一定的影响。机器人在管道中出现故障或失控之后，由于其较好的吸附性以及电机的自锁性，将会导致管道机器人很难被取出管道。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种整体重量轻、大大降低了机器人的越障难度的管道机器人橡胶磁吸单元行走机构。

同时，本实用新型还提供一种解决上述问题的管道机器人。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：一种管道机器人橡胶磁吸单元行走机构，包括履带式移动机构，所述履带式移动机构包括履带，其特征在于，还包括均匀排布于所述履带外侧的磁吸附机构，所述磁吸附机构由橡胶皮套和永磁铁组成，所述永磁铁安装固定在履带的各节点之间，所述橡胶皮套套在永磁铁上。

本实用新型技术方案的进一步限定为，所述永磁铁由螺丝穿过M3锥形螺纹孔，再通过螺母旋紧安装固定在履带上。

进一步地，所述履带式移动机构还包括内侧夹板、直流减速电机、驱动轮、驱动轮轴和离合器，所述直流减速电机和所述内侧夹板连接；所述离合器的固定端安装在内侧夹板上，且中心孔与所述直流减速电机的电机轴同轴；所述离合器的活动端与所述驱动轮相连，所述驱动轮轴与所述直流减速电机的电机轴在所述离合器的中心孔处连接。

进一步地，所述履带式移动机构还包括导向轮和承重轮，所述驱动轮通过履带与所述导向轮和承重轮形成传动关系。

进一步地，所述履带式移动机构还包括内侧板和外侧板，所述履带倾斜式半包裹与所述内侧板和外侧板上。

进一步地，所述履带式移动机构还包括固定在所述内侧板和外侧板之间的加强轴一、加强轴二和加强轴三。

本实用新型还提供另一技术方案为：一种包括上述的橡胶磁吸单元行走机构的管道机器人。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供的一种橡胶磁吸单元行走机构及包含行走机构的管道机器人，采用磁吸附履带结构能够使磁吸附机构与管壁贴合，提供足够的吸附力使机器人牢牢吸附在管壁上，实现管道机器人的贴附在管道内部行走和爬壁功能。该结构整体重量相对较轻，外形精致，此外该结构可以使得管道机器人的重心更贴近管壁，大大降低了机器人的越障难度，不易产生脱落现象。行动较为灵活，在行走的过程中较为平稳，可急停、转弯、倒行、越障，方便管道机器人对管道内部进行更好的检测。

附图说明

图1为本发明的磁吸附履带内部结构示意图；