[实用新型]一种轮式机器人的驱动轮总成

说明书

本实用新型公开了一种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上，安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上，应用时，将安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上，即驱动轮总成弹性悬挂于轮式机器人底盘的底板上。在平坦路面，驱动轮与路面基础，具备驱动能力。当路面变化时，通过弹性悬挂装置的自适应调整，使驱动轮始终保持与地面接触，仍然具备驱动能力，客服了现有技术不能适用于不平坦环境的缺陷，扩大轮式机器人的工作范围。

技术领域

本实用新型涉及一种轮式机器人，具体涉及一种轮式机器人的驱动轮总成。

背景技术

目前轮式机器人的底盘结构普遍为前后万向轮、左右驱动轮的菱形布置形式，通过差速实现转向，具有控制方式简单，行动灵活的优势，但是只能适用于完全平坦的环境。

也有的轮式机器人底盘采用前面两个驱动轮、后面一个或者两个万向轮的结构形式，此类底盘一般布置成方形，虽然具备一定的越障碍能力，但是稳定性较差，不能实现原地转向，灵活性不足。

也有一些机器人的底盘采用四轮驱动，或者履带式驱动轮的方式，在重载和越障方面性能优越，但在转弯过程中有轮子有滑动，造成轮速反馈不真实、误差大，难以做到精确控制。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种在平坦环境和不平坦环境均具备驱动能力的悬挂式驱动轮总成，扩大轮式机器人的工作范围。

本实用新型提供的这种轮式机器人的驱动轮总成，包括驱动轮及其驱动装置，其特征在于：所述驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上；安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上。

所述驱动装置为中空轴减速电机。

所述驱动装置的减速器端与电机端呈L型布置。

所述弹性悬挂装置包括支撑座、支撑轴、支架板、输出轴、拉簧、拉簧安装座，支架板有与所述驱动轮平行布置的两块，支架板的一端内侧有固定于所述安装底板上的支撑座，两支撑座之间垂直连接有支撑轴，支撑轴的两端穿过支架板，支架板可绕支撑轴转动，拉簧沿前后方向与驱动轮平行布置，拉簧安装座有前后两个，前面的拉簧安装座固定于两支架板的上侧，后面的拉簧安装座固定于所述安装底板上。

所述驱动装置的减速器端固定于两支架板之间的另一端，所述输出轴的一端穿过减速器的空心轴与减速器之间通过平键连接、弹性挡圈轴向限位，输出轴的另一端与所述驱动轮之间可拆卸连接。

所述支撑座上支撑轴安装孔的上侧有开口槽，通过穿过开口槽两侧实体的紧固件将支撑轴锁紧。

该总成还包括编码器，编码器的固定端固定于所述支架板上，编码器的转子固定于所述输出轴上。

所述拉簧的一端直接挂于拉簧安装座上，另一端通过活节螺栓与拉簧安装座连接，拉簧的端部环勾住活节螺栓头部的孔眼，活节螺栓的螺杆通过锁紧螺母和调节螺母与拉簧安装座连接。

本实用新型的驱动轮及其驱动装置通过弹性悬挂装置连接于安装底板上，应用时将安装底板固定于轮式机器人底盘的底板上，即驱动轮总成弹性悬挂于轮式机器人底盘的底板上。在平坦路面，驱动轮与路面接触，具备驱动能力。当路面变化时，通过弹性悬挂装置的自适应调整，使驱动轮始终保持与地面接触，仍然具备驱动能力，客服了现有技术不能适用于不平坦环境的缺陷，扩大轮式机器人的工作范围。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2为图1的右视示意图。

图3为图1的轴侧结构示意图。

图4为图1的爆炸结构示意图。

具体实施方式