[实用新型]基于视觉系统的机器人示教系统

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉系统的机器人示教系统，包括机器人加工系统、视觉系统、数据平台，机器人加工系统包括机器人控制器、机器人、夹具以及安装在夹具上的示教工件；视觉系统包括图像采集装置、图像处理工控机；所述图像采集装置安装在机器人末端，跟随机器人移动；图像处理工控机内设空间位置分析模块；图像处理工控机与数据平台连接，数据平台与机器人控制器连接，数据平台存储量产车型既存参数。本实用新型将视觉系统应用于机器人加工系统的示教中，解决了以往离线程序导入后需要借助示教器人工优化轨迹消除误差的难题，机器人通过视觉系统采集，借助大数据分析判断，自主选择优化示教轨迹，示教效率高，轨迹优化精准。

技术领域

本实用新型涉及汽车制造领域，尤其涉及一种基于视觉系统的机器人示教系统。

背景技术

工业机器人是为了实现自动化生产 ，代替劳动者从事复杂、重复性劳动，在汽车制造领域应用广泛。工业机器人在使用前需要进行示教。

机器人示教常见的是采用离线程序结合示教器，人工干预下是机器人运动轨迹达到加工要求。但使用示教器优化轨迹，对操作者的技能水平要求较高，人工示教花费的时间和精力较大，且人工示教仅凭肉眼观察和经验进行，示教精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于视觉系统的机器人示教系统。

为实现上述实用新型目的，本实用新型的技术方案是：一种基于视觉系统的机器人示教系统，包括机器人加工系统、视觉系统、数据平台，所述机器人加工系统包括机器人控制器、机器人、夹具以及安装在夹具上的示教工件；所述视觉系统包括图像采集装置、图像处理工控机；所述图像采集装置安装在机器人末端，跟随机器人移动；所述图像处理工控机内设空间位置分析模块；所述图像处理工控机与数据平台连接，数据平台与机器人控制器连接，数据平台存储量产车型既存参数。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型将视觉系统应用于机器人加工系统的示教中，解决了以往离线程序导入后需要借助示教器人工优化轨迹消除误差的难题，机器人通过视觉系统采集，借助大数据分析判断，自主选择优化示教轨迹，示教效率高，轨迹优化精准。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

一种基于视觉系统的机器人示教方法，借助视觉系统的采集分析、数据平台的匹配优化消除机器人离线程序示教中设备安装误差，具体步骤如下：

步骤一，离线程序设计，基于机器人加工系统的3D数模动态仿真生成机器人离线程序；

步骤二，设备安装，将机器人及夹具安装设计数据安装到位；离线程序导入机器人控制器；

步骤三，粗轨迹运行，控制机器人依据离线程序提供的轨迹运行；

步骤四，图像采集，视觉系统跟随机器人粗轨迹移动，采集夹具上安装的工件的深度图像；

步骤五，轨迹偏移量计算，视觉系统根据深度图像分析机器人与工件的空间位置关系，通过视觉系统计算出机器人的轨迹偏移量；

步骤六，最优轨迹匹配，视觉系统将机器人与工件的轨迹偏移量反馈给数据平台，数据平台通过匹配数据库中存储的加工数据，分析确定最优轨迹；

步骤七，轨迹修正参数计算，数据平台对比最优轨迹与粗轨迹的空间偏差，确定轨迹修正参数；

步骤八，轨迹修正，数据平台将轨迹修正参数反馈至机器人控制器，由其控制机器人自动优化进行轨迹修正，完成示教。