[实用新型]一种移动机器人及其棘爪棘轮高弹力间歇运动装置

权利要求书

1.一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，包括曲柄(1)和箱体(2)，曲柄(1)伸出箱体(2)，其特征在于：所述的箱体(2)内部设置阻力单元一、阻力单元二及阻力切换单元；阻力单元一和阻力单元二分设于曲柄(1)的两侧，其中：阻力单元一、阻力单元二分别为曲柄(1)不同角度范围内逆时针运动提供阻力，阻力切换单元在曲柄(1)转动到对应位置时控制阻力单元一或阻力单元二动作。

2.根据权利要求1所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的阻力单元一包括第一齿轮(31)、第二齿轮(32)和第一齿条(35)，第一齿轮(31)和第二齿轮(32)啮合传动，第一齿条(35)和第二齿轮(32)啮合传动，第一齿条(35)活动套设在箱体(2)内部设置的滑槽中，该滑槽中设置第一齿条弹簧(71)，第一齿条弹簧(71)一端与第一齿条(35)固接，另一端连接滑槽内壁。

3.根据权利要求2所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的第一齿轮(31)为不完全齿轮。

4.根据权利要求3所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的阻力单元二包括第三齿轮(33)、第四齿轮(34)和第二齿条(36)，第三齿轮(33)和第四齿轮(34)啮合传动，第二齿条(36)和第四齿轮(34)啮合传动，第二齿条(36)活动套设在箱体(2)内部设置的另一滑槽中，该滑槽中设置第二齿条弹簧(72)，第二齿条弹簧(72)一端与第二齿条(36)固接，另一端连接滑槽内壁。

5.根据权利要求4所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的阻力切换单元包括拨盘(4)、棘轮(42)、销轴(6)和销轴弹簧(61)，曲柄(1)固接在第一齿轮(31)的第一齿轮轴(51)上，所述拨盘(4)滑动套接在第一齿轮轴(51)上，拨盘(4)上设置有棘爪(41)，棘轮(42)与棘爪(41)形成单向传动关系；所述的曲柄(1)上以第一齿轮轴(51)为中心的两侧设置销轴(6)，所述销轴(6)一端活动套接在曲柄(1)上，另一端固接在拨盘(4)上，销轴弹簧(61)套接在销轴(6)上，该销轴弹簧(61)一端固接在曲柄(1)上，另一端固接在拨盘(4)上。

6.根据权利要求5所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的拨盘(4)的转动方向上设置有上挡板(81)和下挡板(82)，该上挡板(81)和下挡板(82)与拨盘(4)的接触面均为曲面。

7.根据权利要求6所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的第一齿轮轴(51)和第三齿轮(33)的第三齿轮轴(53)同心，棘轮(42)固接在第三齿轮轴(53)上。

8.根据权利要求6或7所述的一种棘爪棘轮高弹力间歇运动装置，其特征在于：所述的第一齿条弹簧(71)、第二齿条弹簧(72)采用拉簧，销轴弹簧(61)采用压簧。

9.一种移动机器人，其特征在于：该移动机器人应用权利要求1-8任一项所述的棘爪棘轮高弹力间歇运动装置。

10.根据权利要求9所述的一种移动机器人，其特征在于：包括机器人本体(91)、攀爬驱动轮(92)、平衡驱动轮(93)、转架驱动轮(94)，所述的棘爪棘轮高弹力间歇运动装置设置于靠近攀爬驱动轮(92)的一端，该棘爪棘轮高弹力间歇运动装置的曲柄(1)与攀爬驱动轮(92)的连杆相连。