[实用新型]一种人体关节助力装置

权利要求书

1.一种人体关节助力装置，包括上臂连接部(1)和下臂连接部(2)，其特征是：所述的上臂连接部(1)与下臂连接部(2)通过助力关节相连接；所述助力关节的内部具有无框力矩电机，所述无框力矩电机的电机转子轴(5)通过谐波减速器驱动助力关节的前端盖(32)旋转，为下臂连接部(2)与上臂连接部(1)的相对转动提供助力。

2.根据权利要求1所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的助力关节具有圆筒形的外壳(3)，所述的谐波减速器具有圆筒形的钢轮安装座(4)，所述的钢轮安装座(4)同轴心套装在外壳(3)的内部，在钢轮安装座(4)的外壁与外壳(3)的内壁之间安装有第一轴承(31)。

3.根据权利要求2所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述钢轮安装座(4)的内部一端固定安装有钢轮(41)，另一端固定安装有电机定子安装座(42)；所述的无框力矩电机固定在电机定子安装座(42)的内部，无框力矩电机的电机转子轴(5)与谐波减速器的波发生器(43)同轴心固定连接，在所述的波发生器(43)的外部安装有柔轮(44)，所述柔轮(44)的轮侧壁与所述钢轮(41)的内壁相配合。

4.根据权利要求3所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的前端盖(32)固定在外壳(3)一端，所述前端盖(32)的内侧与所述柔轮(44)的端面同轴心固定安装。

5.根据权利要求4所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的电机定子安装座(42)通过第二轴承(51)与电机转子轴(5)转动配合，所述的电机定子(52)固定在电机定子安装座(42)的内壁，所述的电机转子(53)固定在电机转子轴(5)的外壁。

6.根据权利要求5所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的电机转子轴(5)具有中空腔体，在电机转子轴(5)的内壁通过第三轴承(54)设有能转动的输出轴(55)；所述输出轴(55)的一端与所述的前端盖(32)中心部相连接，另一端连接有绝对编码器(56)。

7.根据权利要求6所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的电机定子安装座(42)具有与钢轮安装座(4)内壁相配合的圆筒部(42a)，以及径向延伸的隔板部(42b)；所述的隔板部(42b)的中心具有圆形轴套部(42c)，圆形轴套部(42c)的内壁通过第二轴承(51)与电机转子轴(5)转动配合；所述隔板部(42b)的一侧为无框力矩电机的安装室，另一侧为谐波减速器安装室。

8.根据权利要求7所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的电机定子安装座(42)固定有后端盖(6)，后端盖(6)的内壁中心部制有编码器安装座(61)。

9.根据权利要求8所述的一种人体关节助力装置，其特征是：所述的绝对编码器(56)固定在编码器安装座(61)内，绝对编码器(56)的轴端(57)插入输出轴(55)内。