[实用新型]一种便于机器人大范围夹持的旋转装置

说明书

本实用新型公开了一种便于机器人大范围夹持的旋转装置，包括第一旋转装置、第二旋转装置和夹爪，第一旋转装置和第二旋转装置相连接，夹爪安装在第二旋转装置上，第一旋转装置用于带动夹爪在水平方向上旋转，第二旋转装置用于带动夹爪在竖向上旋转；第二旋转装置包括壳体、第二旋转电机、第二减速器和连接头，第二旋转电机、第二减速器位于壳体内，第二旋转电机、第二减速器和连接头依次连接，壳体与第一旋转装置连接，连接头与夹爪连接。由此，两旋转装置带动夹爪在不同方向转动，实现夹爪在360°的旋转，具有更广的旋转范围，夹爪能够满足在扳手生产过程中的各种动作。第二旋转装置壳体的设置便于实现与第一旋转装置的连接。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种便于机器人大范围夹持的旋转装置。

背景技术

扳手锻压成型过程，是将金属坯料加热后经捶打、多次冲压后除飞边获得成型扳手。因此，扳手成型需经过多个工位。目前，扳手生产时，工位的转换是由人工完成的，即人工夹持坯料由一工位转移至下一工位。这种生产方式不仅劳动强度大、人工成本高，而且存在安全隐患。因此，需要寻找一种能够将坯料转移工位的机器人。

扳手锻压成型设备包括去氧化皮设备和多个锻压冲床，这些设备的移动困难，若购置新设备则成本高昂。机器人手臂将坯料自一工位转移至下一工位时，依次有调整角度、夹持、升起、转向、调整角度、下移、松开的动作，现有的机器人旋转范围小，难以满足在扳手生产中的使用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种便于机器人大范围夹持的旋转装置，具有旋转范围广的特点。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种便于机器人大范围夹持的旋转装置，包括第一旋转装置、第二旋转装置和夹爪，第一旋转装置和第二旋转装置相连接，夹爪安装在第二旋转装置上，第一旋转装置用于带动夹爪在水平方向上旋转，第二旋转装置用于带动夹爪在竖向上旋转；

第二旋转装置包括壳体、第二旋转电机、第二减速器和连接头，第二旋转电机、第二减速器位于壳体内，第二旋转电机、第二减速器和连接头依次连接，壳体与第一旋转装置连接，连接头与夹爪连接。

由此，两旋转装置带动夹爪在不同方向转动，实现夹爪在360°的旋转，具有更广的旋转范围，夹爪能够满足在扳手生产过程中的各种动作。第二旋转装置壳体的设置便于实现与第一旋转装置的连接。

进一步的，连接头包括依次设置的连接板、垫板和连接杆，连接板设置在第二减速器的输出端，连接杆的一端与连接板的中心固定连接，另一端与夹爪连接。由此，连接板、垫板和连接杆的设置实现了第二减速器与夹爪的连接，连接杆和连接板的设置使得夹爪能够被第二减速器带动旋转。

进一步的，第二减速器开进连接头的一端套设有安装环，安装环与壳体固定连接，安装环上安装有第一传感器，安装环与连接板之间设置有感应环，感应环与连接板固定连接，感应环设置有用于第一传感器感应的缺口。采用感应环与第一传感器相配合检测连接板的旋转角度，进而检测夹爪的旋转角度。

进一步的，第一传感器有两个且相邻设置，感应环上的缺口宽度大于两个第一传感器对应在感应环上所占空间的宽度。通过两个第一传感器与缺口宽度的配合，能通过第二旋转电机控制夹爪的旋转角度。

进一步的，壳体开设有与第二旋转电机位置相对应的过线孔，从而便于第二旋转电机的数据线和电源线穿出。

进一步的，第一旋转装置包括第一旋转电机、皮带传动机构和第一减速器，第一旋转电机和第一减速器通过皮带传动机构传动连接；

第一减速器的输出端连接有安装板，安装板的底部设置有与壳体连接的连接头。

由此，第一旋转电机和第一减速器通过皮带传动机构传动连接，便于实现夹爪在水平方向上的旋转，安装板是设置便于第一减速器与第二旋转装置连接。