[实用新型]斜轨推进式机械手

说明书

斜轨推进式机械手，包括机械手爪（1）、驱动其张合的驱动部件（2）、壳体（3）和导轨座（4），壳体（3）的前端开有用于容纳待抓取工件的容纳口（5），容纳口（5）的下方横向固定有直线轴（6），所述机械手爪（1）为两个，分别固定在直线轴（6）上于容纳口（5）两侧并可沿直线轴（6）滑动，导轨座（4）为“V”字形，设在机械手爪（1）的后方，导轨座（4）上于内侧设有两个呈“V”字形固定的直线导轨（7），直线导轨（7）上设有滑块（8）与机械手爪（1）固定连接，导轨座（4）与所述驱动部件（2）连接。本结构的机械手，在整个工作尺寸范围内卡紧任意规格的工件时，工件中心位置无变化，从而其适应面更广。

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体涉及一种采用斜轨推进式的机械手。

背景技术

现有的绝大多数机械手，其在卡紧不同直径的工件时，卡紧中心位置都会产生变化，这就导致一种机械手需要卡紧不同规格工件时，需要设置不同的定位程序，增大了系统设计和使用难度。也因此，大量生产线上的机械手都是为完成单一功能而设计的，只能夹取单一规格的工件，造成了装备投资的浪费。再者，现有的绝大多数机械手，受结构特征限制，其卡紧力上限都较低，一般在百公斤以下。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对上述问题，提供一种适应面广、卡紧力大的斜轨推进式机械手。

本实用新型的技术解决方案是：斜轨推进式机械手，包括机械手爪和其张合的驱动部件，还包括壳体和导轨座，壳体的前端开有用于容纳待抓取工件的容纳口，容纳口的下方横向固定有直线轴，所述机械手爪为两个，分别固定在直线轴上于容纳口两侧并可沿直线轴滑动，导轨座为“V”字形，设在机械手爪的后方，导轨座上于内侧设有两个呈“V”字形固定的直线导轨，直线导轨上设有滑块与机械手爪固定连接，导轨座与所述驱动部件连接，通过驱动部件驱动可使导轨座在壳体内前后移动，从而推动机械手爪沿直线轴滑动，实现张合动作。

本实用新型的技术效果是：本结构的机械手，在整个工作尺寸范围内卡紧任意规格的工件时，工件中心位置无变化，从而其适应面更广。本结构的机械手的卡紧力可达百吨量级。驱动组件离钳点位置远，不受被执行工件的温度、化学性质等影响。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为图2的A-A视图。

具体实施方式

如图1、2和3所示，斜轨推进式机械手，包括机械手爪1和其张合的驱动部件2，还包括壳体3和导轨座4，壳体3的前端开有用于容纳待抓取工件的容纳口5，容纳口5的下方横向固定有直线轴6，所述机械手爪1为两个，分别固定在直线轴6上于容纳口5两侧并可沿直线轴6滑动，导轨座4为“V”字形，设在机械手爪1的后方，导轨座4上于内侧设有两个呈“V”字形固定的直线导轨7，直线导轨7上设有滑块8与机械手爪1固定连接，导轨座4与所述驱动部件2连接，通过驱动部件2驱动可使导轨座4在壳体3内前后移动，从而推动机械手爪1沿直线轴6滑动，实现张合动作。

所述导轨座4的端部于外侧设有摩擦片9，所述壳体3内于两侧设有与导轨座的摩擦片9相配合的衬板10，导轨座4通过摩擦片9与衬板10滑动配合。

所述机械手爪1的内侧设有牙板11。

所述直线轴6为至少两根。

所述机械手爪1通过直线轴承12与直线轴6连接。

所述驱动部件2为液压油缸、气缸、直线电机或由动力源驱动的滚珠丝杠副或丝杠螺母副。

按照附图大卡紧力实施实例中选择滑动组件：4根Φ150直线轴及直线轴承、GZB125AAL型滚柱重载直线导轨副，使用Φ220mm液压油缸驱动，机械手的最大卡紧力可达200吨以上。