[实用新型]一种旋耕机无线自动导航控制装置

说明书

本实用新型提供了一种旋耕机无线自动导航控制装置，结合中国西南地区的地形特点，设计了适用于的中国西南地区的小型山地农业旋耕机，其可进行无线自动导航作业，通过角度传感器与航向传感器感知行驶轨迹，并可自动校正轨迹的偏移，该装置能降低农民的劳动强度，解决了劳动力不足，大大提高了劳动过程的舒适性；该种旋耕机无线自动导航控制装置由旋耕机本体、主控制器、分控固定装置Ⅰ、分控固定装置Ⅱ和分控实施装置组成；本实用新型能够不改变现有的山地小型农业旋耕机原来的机械结构，在原结构的基础上增加该发明设计的控制装置系统，可实现自动导航无人控制作业，省去了人工操作转向、跑偏调整等环节，提高了劳动生产率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，更具体的说是一种旋耕机无线自动导航控制装置。

背景技术

目前，西南地区地质特殊，其田地分散、土质坚硬、砂石多、土块小、天地不规则、坡度多且陡，以致目前市场上能适合西南地区的山地农业旋耕机均为小型设备，大型农用旋耕机无法满足土块小、分散、不规则的情况；目前市场上的农业旋耕机开发商均较少有开发小型农业旋耕机的自动导航控制装置，以致在西南地区的农业机械基本都处在半自动化状态，农业旋耕机作业时多需人工跟随操作，如旋耕机、播种机、插秧机等等，将非常消耗体力，且常伴随安全隐患。传统的山地旋耕机具有以下缺点：(1)国内目前的无线旋耕机采用的是液压系统驱动，成本比较高，尤其是微型旋耕机尺寸小，很难布置管路；而如采用泵马达一体，其价格更加昂贵；(2)现有设备不具备路径跟踪自动校正技术，不能解决横向偏离与航向偏离等问题；本实用新型提供了一种旋耕机无线自动导航控制装置，专门为西南地区的小型山地农业旋耕机设计的，进行无线自动导航作业，并根据用户设定的轨迹进行自动作业。该装置能降低农民的劳动强度，解决了劳动力不足，大大提高了劳动过程的舒适性。

发明内容

本实用新型提供了一种旋耕机无线自动导航控制装置，结合中国西南地区的地形特点，设计了适用于的中国西南地区的小型山地农业旋耕机，其可进行无线自动导航作业，通过角度传感器与航向传感器感知行驶轨迹，并可自动校正轨迹的偏移，该装置能降低农民的劳动强度，解决了劳动力不足，大大提高了劳动过程的舒适性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种旋耕机无线自动导航控制装置，该种旋耕机无线自动导航控制装置由旋耕机本体、主控制器、分控固定装置Ⅰ、分控固定装置Ⅱ和分控实施装置组成；所述的主控制器包括主控处理器、供电模块Ⅰ、开关、显示屏、Zigbee模块Ⅰ、USB接口和按键模块，按键模块包括开始键、停止键、测距开始键和测距停止键；所述的分控固定装置Ⅰ包括分控制芯片Ⅰ、供电模块Ⅱ、Zigbee模块Ⅱ、激光发射装置Ⅰ、激光接收装置Ⅰ、超声波发射模块Ⅰ和超声波接收模块Ⅰ，超声波发射模块Ⅰ包括驱动电路Ⅰ和超声波发射装置Ⅰ，驱动电路Ⅰ的信号输出端和超声波发射装置Ⅰ的信号输入端连接，超声波接收模块Ⅰ包括放大电路Ⅰ和超声波接收装置Ⅰ，超声波接收装置Ⅰ的信号输出端与放大电路Ⅰ的信号的输入端连接；所述的分控固定装置Ⅱ包括分控制芯片Ⅱ、供电模块Ⅲ、Zigbee模块Ⅲ、激光发射装置Ⅱ、激光接收装置Ⅱ、超声波发射模块Ⅱ和超声波接收模块Ⅱ，超声波发射模块Ⅱ包括驱动电路Ⅱ和超声波发射装置Ⅱ，驱动电路Ⅱ的信号输出端和超声波发射装置Ⅱ信号的输入端连接，超声波接收模块Ⅱ包括放大电路Ⅱ和超声波接收装置Ⅱ，超声波接收装置Ⅱ的信号输出端与放大电路Ⅱ的信号输入端连接；所述的分控实施装置包括分控处理器、供电模块Ⅳ、Zigbee模块Ⅳ、角度传感器、速度传感器、航向传感器、方向控制模块、耕地实施模块和激光收发模块，供电模块Ⅳ包括柴油机、发电机、蓄电池和电压转换电路，柴油机与发电机通过转轴连接，发电机的电源输出端与蓄电池的电源输入端连接，蓄电池的电压输出端与电压转换电路的电源输入端连接，方向控制模块包括转向舵机、驱动电路Ⅲ和无刷直流电动机，驱动电路Ⅲ的信号输出端与无刷直流电机的信号输入端连接，耕地实施模块包括变速箱和旋耕刀，变速箱与旋耕刀通过联轴器连接，激光收发模块包括激光发射装置Ⅲ和激光接收装置Ⅲ；