[实用新型]一种具有模式识别的抓取装置

权利要求书

1.一种具有模式识别的抓取装置，其特征在于：包括底架、固定臂、第一旋转臂、第二旋转臂和抓取装置，所述底架为横向设置的矩形框架，底架的上板上端面横向设置有固定臂，底架的上板左中部固定设置有第一电机，第一电机输出轴竖直穿过固定臂左中部，第一电机输出轴中部设置有第一齿轮；

所述的第一旋转臂横向设置在固定臂右部上方，第一旋转臂左中部竖直固定设置有第一旋转轴，第一旋转轴下端穿过固定臂右中部，第一旋转臂通过第一旋转轴与固定臂转动连接，固定臂内的第一旋转轴上设置有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮相啮合，第一旋转臂的上板上端面左中部设置有第二电机，第二电机的输出轴竖直穿过第一旋转臂的上板，第二电机的输出轴上设置有第一带轮；

所述的第二旋转臂横向设置在第一旋转臂右部上方，第二旋转臂左中部竖直固定设置有第二旋转轴，第二旋转轴下端穿过第一旋转臂右中部，第二旋转轴与第二旋转臂固定连接，第二旋转臂通过第二旋转轴与第一旋转臂转动连接，第一旋转臂内的第二旋转轴上设置有第二带轮，第一带轮和第二带轮通过皮带连动；

第二旋转臂右端设置有抓取装置，所述的抓取装置包括前端面设置有排齿的升降轴，升降轴竖直穿过第二旋转臂右端部，第二旋转臂右端部内固定设置有第三电机，第三电机输出轴上设置有第三齿轮，第三齿轮和升降轴前端面的排齿相啮合，第三电机转动能带动升降轴上下移动，升降轴下端设置有夹爪，夹爪内端向下设置有摄像头；

底架的右上部设置有显示屏，底架的右下部设置有微机控制部，微机控制部包括微控制器，微控制器对摄像头部分采集的图像信息进行处理后，微控制器控制第一电机、第二电机和第三电机的转动，来完成抓取搬移的动作；微控制器判断对筛选出的残次品进行计算，并显示在显示屏上。

2.根据权利要求1所述的一种具有模式识别的抓取装置，其特征在于：所述的底架、固定臂、第一旋转臂和第二旋转臂外侧均设置有密封侧板进行密封。

3.根据权利要求1所述的一种具有模式识别的抓取装置，其特征在于：所述的第二旋转臂的上板和下板外面上对称设置有轴套，升降轴穿过两轴套。

4.根据权利要求1所述的一种具有模式识别的抓取装置，其特征在于：所述的底架内设置有蜂鸣器，若摄像头检测的产品连续残次品数量超出设定的正常值时，微控制器控制蜂鸣器发出报警。

5.根据权利要求1所述的一种具有模式识别的抓取装置，其特征在于：所述的摄像头安装在夹爪的底座下端面，摄像头的角度能够自由转动。