[实用新型]带电作业机器人机械主辅臂结构

权利要求书

1.一种带电作业机器人机械主辅臂结构，其特征在于：包括安装在基板(1)上的主臂(2)和辅臂(3)，所述辅臂(3)由绝缘材料制成，该辅臂(3)包括底板(301)、主轴(302)、横臂(303)、伸缩杆(304)和机械爪(305)，所述底板(301)水平固接在基板(1)上，所述主轴(302)可转动地竖直设置在底板(301)上，且该主轴(302)在主轴电机(306)的驱动下绕其轴线周向转动，所述横臂(303)可转动地横向设置在主轴(302)的外周壁上，且该横臂(303)在横臂电机(307)的驱动下绕其轴线周向转动，所述伸缩杆(304)的下部外壁固接在横臂(303)的端部，且该伸缩杆(304)能够实现上下伸缩运动，所述机械爪(305)可开合地设置在伸缩杆(304)的顶部，在机械爪(305)的顶部还设有一视觉传感器(4)，所述视觉传感器(4)接入到带电作业机器人的视觉系统。

2.按照权利要求1所述的带电作业机器人机械主辅臂结构，其特征在于：所述底板(301)与基板(1)之间设有多个绝缘立柱(308)。

3.按照权利要求1所述的带电作业机器人机械主辅臂结构，其特征在于：所述伸缩杆(304)包括固定杆和移动杆，所述移动杆可移动地插装在固定杆的内孔中，所述固定杆外部固接有伸缩杆电机(309)，该伸缩杆电机(309)的输出端伸入到固定杆的内孔中并固接有一驱动齿轮，所述移动杆下部形成有齿条，且齿条与驱动齿轮啮合在一起，在伸缩杆电机(309)的驱动下，移动杆可相对固定杆进行伸缩运动；

所述固定杆固接在横臂(303)上，所述移动杆顶部设有机械爪(305)，在移动杆的顶部还设有气缸(310)，所述气缸(310)的输出端通过连杆与机械爪(305)连接以实现机械爪(305)的开合动作。

4.按照权利要求1至3中任一项所述的带电作业机器人机械主辅臂结构，其特征在于：所述主臂(2)采用铝合金材料制成，且该主臂(2)的表面由绝缘材料覆盖。