[实用新型]一种链轮式爬壁机器人

说明书

本实用新型公开了一种链轮式爬壁机器人，包括左车体、右车体和中间平台，所述左车体和右车体二者结构相同，且左车体和右车体之间关于中间平台对称设置，所述左车体通过左限位装置与中间平台的一侧相连接，右车体通过右限位装置与中间平台的另一侧相连接，所述中间平台的下端连接有电机装置，且电机装置的输出端与左车体连接，链轮式爬壁机器人，可以应对风电塔桶的曲面以及变曲率，面对障碍物时候，可以通过内部结构的运动调节，减震，使其抗干扰性强，链条的设计又可以起到保护作用，整个爬壁机器人，灵活性能好，具有良好的实际用途，适合推广运用。

技术领域

本实用新型涉及线束加工周边技术领域，具体为一种链轮式爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。现有的机器人面对障碍物时候，灵活性差，为此，提出一种链轮式爬壁机器人。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种链轮式爬壁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种链轮式爬壁机器人，包括左车体、右车体和中间平台，所述左车体和右车体二者结构相同，且左车体和右车体之间关于中间平台对称设置，所述左车体通过左限位装置与中间平台的一侧相连接，右车体通过右限位装置与中间平台的另一侧相连接，所述中间平台的下端连接有电机装置，且电机装置的输出端与左车体连接。

优选的，所述中间平台由平台上盖板、平台下盖板、平台前盖板、平台后盖板、左右限位板构成的长方体组合结构，所述中间平台开设的内部空间用于装在机器人所用的主要电器元件，在所述平台前盖板和平台后盖板上分别连接有两个左右限位板，在左右限位板上开设有限制左右摆动角度左右限位槽。

优选的，所述限位装置包括限位板、左右限位支架、限位销、左右旋转轴、前后限位槽、中间轴孔，其中左右限位支架固定在限位板上，限位销和左右旋转轴分别通过螺纹拧紧在左右限位支架上，所述限位装置同中间平台的配合，是通过左右旋转轴与左右限位板相配合，使左右旋转轴在左右限位板中转动连接，限位销在左右限位槽中左右摆动连接，并通过左右限位槽起到角度限位。

优选的，所述左车体包括左车架上盖板、左车架内侧板、左车架外侧板、链轮、链轮支撑板、电机装置连接板、前后限位支架、前后限位销、主动链轮轴、从动链轮轴、中间轴，前后限位销通过螺纹拧在前后限位支架上，前后限位支架通过螺钉固定在左车架内侧板上，所述左车架上盖板的下端垂直连接有左车架内侧板和左车架外侧板，且左车架内侧板的两侧均通过螺钉对称连接有链轮支撑板、电机装置连接板，用于连接行走结构的所述主动链轮轴、从动链轮轴对称分布在左车架内侧板两端，所述摆动压杆、摆杆、压紧轮连接轴、压紧轮、压缩杆、弹簧、压缩杆固定轴构成张紧结构，且弹簧套接在压缩杆上，所述摆动压杆、摆杆的上端均套接在中间轴上，所述摆动压杆、摆杆的下端均连接有压紧轮连接轴，且压紧轮连接轴上均转动连接有压紧轮。

优选的，所述左车架上盖板上通过螺钉连接有压紧装置，所述压紧装置包括张紧装置固定板、张紧装置滑动板、张紧轴、张紧轮、张紧装置滑动板滑槽、张紧装置固定板滑槽，且张紧轴转动插接在张紧轮中，所述张紧装置固定板、张紧装置滑动板平行设置，在张紧装置固定板上开设有张紧装置固定板滑槽，在张紧装置滑动板上开设有张紧装置滑动板滑槽，张紧装置滑动板滑槽与张紧装置固定板滑槽相配合，张紧装置滑动板通过在滑槽中上下移动调节链条的张紧。