[实用新型]一种建筑工程用多自由度机械手

权利要求书

1.一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：它包括用于支撑整个机械手的支撑底座结构（1），所述支撑底座结构（1）的尾部一侧安装有电控装置（2），在支撑底座结构（1）的顶部安装有用于驱动机械手沿垂直轴线转动的转动动力装置（3），所述转动动力装置（3）的旋转底座（308）上支撑安装有顶部框架结构（6），所述顶部框架结构（6）上安装有用于驱动机械手竖直升降运动的升降机构（7），所述升降机构（7）的升降底座（705）上安装有用于驱动机械手伸缩运动的伸缩机构（5），所述伸缩机构（5）的伸缩梁（505）的头部固定安装有用于抓取动作的机械手组件（4）。

2.根据权利要求1所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述支撑底座结构（1）包括固定底板（103），所述固定底板（103）上加工多个地脚螺栓通孔（101），在固定底板（103）上固定有用于安装转动动力装置（3）的法兰套筒（102），所述法兰套筒（102）的顶部安装有套筒盖板（104）。

3.根据权利要求1所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述转动动力装置（3）包括旋转底座（308），所述旋转底座（308）套装在主轴（307）上，所述主轴（307）的底端通过并行布置的轴承（309）安装在支撑底座结构（1）的法兰套筒（102）内部，所述旋转底座（308）上加工有弧形安装槽（306），所述弧形安装槽（306）通过销轴与旋转动力气缸（304）的第一活塞杆（305）的末端相连，所述旋转动力气缸（304）的底座铰接在尾部转轴（302）上，所述尾部转轴（302）套装在尾部套筒（301）内部，所述尾部套筒（301）固定安装在支撑底座结构（1）的固定底板（103）上，所述尾部套筒（301）的侧壁与固定底板（103）之间焊接有加强筋板（303）。

4.根据权利要求1所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述电控装置（2）包括电控箱（202），所述电控箱（202）通过连接角板（201）固定在支撑底座结构（1）的固定底板（103）上，所述电控箱（202）内部安装有PLC控制器（203），所述PLC控制器（203）同时与转动动力装置（3）、伸缩机构（5）、升降机构（7）和机械手组件（4）的控制继电器相连，并控制其相应的动作。

5.根据权利要求1所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述顶部框架结构（6）包括对称布置的支撑板（603），所述支撑板（603）固定安装在转动动力装置（3）的旋转底座（308）两端，在支撑板（603）的顶部安装有顶部封板（601），所述顶部封板（601）和旋转底座（308）之间平行安装有两根竖直导向杆（602），所述升降机构（7）安装在竖直导向杆（602）上。

6.根据权利要求1或5所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述升降机构（7）包括升降气缸（701），所述升降气缸（701）固定安装在气缸支撑板（702）上，所述气缸支撑板（702）固定安装在顶部框架结构（6）的竖直导向杆（602）之间，所述气缸支撑板（702）的活塞杆末端连接有升降底座（705），所述升降底座（705）通过导向套（703）同时与竖直导向杆（602）构成滑动配合，所述升降底座（705）的内部安装有水平导向套（706），所述水平导向套（706）与伸缩机构（5）的导轨（504）构成滑动配合。

7.根据权利要求1所述一种建筑工程用多自由度机械手，其特征在于：所述伸缩机构（5）包括伸缩气缸（501），所述伸缩气缸（501）固定安装在升降机构（7）的升降底座（705）上，所述伸缩气缸（501）的伸缩活塞杆（507）末端安装有连接板（405），所述连接板（405）固定在伸缩梁（505）的端面，所述伸缩梁（505）的顶部安装有导轨（504），所述导轨（504）与升降机构（7）的水平导向套（706）相配合，所述导轨（504）的一端通过夹紧底座（502）安装有伸缩位移限位板（503）。