[实用新型]一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置

权利要求书

1.一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，包括被测镜面(5)和被测镜支架(6)，被测镜面(5)固定在被测镜支架(6)，被测镜支架(6)支撑于地面上，其特征在于：包括移动平台(1)和用于调整镜面清洁度检测设备(4)姿态的多轴系统，所述的多轴系统包括双轴转台机构(3)和机械臂机构(2)，双轴转台机构(3)上安装有镜面清洁度检测设备(4)，双轴转台机构(3)安装在机械臂机构(2)顶端，机械臂机构(2)底部安装在移动平台(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，其特征在于：所述的双轴转台机构(3)包括圆形铝板(8)、条形铝板(11)、步进电机(7)和舵机(14)，圆形铝板(8)的两端面分别为前端面和后端面，圆形铝板(8)后端面与机械臂机构(2)顶端固定连接，并且圆形铝板(8)后端面安装有步进电机(7)，圆形铝板(8)前端面旁设有条形铝板(11)，步进电机(7)的输出轴穿过圆形铝板(8)中心与条形铝板(11)中部固定连接；

圆形铝板(8)前端面靠近边缘处焊接固定有环形内圈(9)，环形内圈(9)外套有环形外圈(10)，环形外圈(10)紧贴在圆形铝板(8)端面上，条形铝板(11)的两端沿圆形铝板(8)径向延伸后与环形外圈(10)固定连接，条形铝板(11)的两端端部各安装有一个激光测距传感器(12)，两个激光测距传感器(12)在条形铝板(11)两端对称布置；条形铝板(11)上还安装有重力加速度陀螺仪传感器(13)，条形铝板(11)中部还安装有舵机(14)，舵机(14)的输出转动轴与U形铝合金支架(15)连接，U形铝合金支架(15)上固定安装固定镜面清洁度检测设备(4)。

3.根据权利要求1所述的一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，其特征在于：所述的机械臂机构(2)包括可伸缩的步进推杆(16)、水平转台(17)、第一机器人舵机(19)、第二机器人舵机(20)和铝合金机械杆(18)，步进推杆(16)竖直布置并且底部固定到移动平台(1)，水平转台(17)固定在步进推杆(16)顶端，水平转台(17)顶面中心安装有第一机器人舵机(19)机身，第一机器人舵机(19)的输出转动轴经一铝合金机械杆(18)与第二机器人舵机(20)机身连接，第二机器人舵机(20)的输出转动轴与另一铝合金机械杆(18)的一端连接，另一铝合金机械杆(18)的另一端作为机械臂机构(2)的末端，其上安装连接。

4.根据权利要求2所述的一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，其特征在于：所述的激光测距传感器(12)的探头中心方向垂直于圆形铝板(8)端面。

5.根据权利要求2所述的一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，其特征在于：所述姿态控制装置启动工作前，镜面清洁度检测设备(4)检测光轴垂直于圆形铝板(8)，条形铝板(11)的长边平行于水平地面。

6.根据权利要求2所述的一种镜面清洁度检测设备的姿态控制装置，其特征在于：所述圆形铝板(8)前端面朝向被测镜面(5)，所述的条形铝板(11)前端面朝向被测镜面(5)。