[实用新型]一种机械臂腕关节的传动系统

说明书

一种机械臂腕关节的传动系统：包括臂筒、控制系统、第一伺服电机至第一RV减速器的传动构成末端法兰旋转传动系、第二伺服电机至摆动架的传动构成腕关节摆动传动系、第三伺服电机至腕基座的传动构成腕关节旋转传动系。本实用新型可以实现三个自由度的传动，具有结构简单，加工制造容易，结构合理、使用可靠度高且具有传动平稳可靠、传动噪音低的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种传动系统，具体涉及一种机械臂腕关节的传动系统。

背景技术

机械臂是高精度，高速机器手。机械臂可以提高生产效率，主要应用于点胶、UV照射、零件放置、螺丝锁定、电路板切割等各种工作。

申请号 201010264122.3，授权公告号 CN 101913144 B，名称为“移动机械臂”的发明专利公开了一种机械臂结构：“包括：移动平台以及设置于移动平台上的机械臂和二维转动云台，所述的机械臂包括：腰关节、肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节和手爪，其中：腰关节连接肩关节，大臂的两端分别与肩关节和肘关节相连接，小臂的两端分别与肘关节和腕关节相连接，手爪与腕关节的末端相连。”其中的，腕关节具有互相正交的1 个摆动和1个回转自由度，腕关节的运动自由度数量少。

发明内容

本实用新型的主要发明目的，是提供一种具有可以实现腕关节具有三个自由度的运动的机械臂腕关节的传动系统。

本实用新型所用的技术方案是：一种机械臂腕关节的传动系统：包括臂筒及控制系统。臂筒的左端和减速箱壳体固连，减速箱壳体的左端和电机安装架固连。第一、第二、第三伺服电机固定在电机安装架上。其中第一伺服电机和由第一小齿轮与第一大齿轮构成的第一减速传动系统相连。第二伺服电机和由第二小齿轮与第二大齿轮构成的第二减速传动系统相连；第三伺服电机和由第三小齿轮与第三大齿轮构成的第三减速传动系统相连；第二、第三大齿轮的齿轮轴均为空心轴；

第一大齿轮的齿轮轴的左端位于第二大齿轮的齿轮轴内、右端伸出第二大齿轮的齿轮轴后和第一锥齿轮相连，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮和第四齿轮相连，第四齿轮和第五齿轮啮合，第五齿轮和第三锥齿轮相连，第三锥齿轮和第四锥齿轮啮合，第四锥齿轮和第一RV减速器相连。第一伺服电机至第一RV减速器的传动构成末端法兰旋转传动系。

第二大齿轮的齿轮轴的左端位于第三大齿轮的齿轮轴内、右端伸出第三大齿轮的齿轮轴后和第五锥齿轮相连，第五锥齿轮和第六锥齿轮啮合，第六锥齿轮和第二RV减速器相连，输出端盖及摆动架均和第二RV减速器固连。第二伺服电机至摆动架的传动构成腕关节摆动传动系。

第三大齿轮的齿轮轴的右端固设有花键轴，花键轴和摆线减速器相连，摆线减速器的输出端与腕基座相连。第三伺服电机至腕基座的传动构成腕关节旋转传动系。

本实用新型可以实现三自由度的传动，具有结构简单，加工制造容易，使用效果佳的优点。

作为优选，第三大齿轮和第三大齿轮的齿轮轴通过螺栓固连，第三大齿轮的齿轮轴通过螺栓和花键轴相连接，花键轴通过花键与摆线减速器相连接。第二大齿轮与第二大齿轮的齿轮轴通过键连接，第二大齿轮的齿轮轴通过花键与第五锥齿轮的齿轮轴相连接。第一大齿轮与第一大齿轮的齿轮轴通过键连接，第一大齿轮的齿轮轴通过花键与第一锥齿轮相连接，第二锥齿轮的齿轮轴通过键与第四齿轮相连，第五齿轮通过键与锥齿轮的齿轮轴相连，第一RV减速器的输出端和连接件相固连，末端法兰通过螺栓与连接件相固连，这样连接件就可带动末端法兰做旋转运动，从而实现末端法兰旋转传动。本优选方案，结构合理，加工制造容易，使用可靠度高。

作为优选，第一小齿轮、第一大齿轮、第二小齿轮、第二大齿轮、第三小齿轮、第三大齿轮、第四齿轮和第五齿轮均为斜齿轮。本优选方案，传动平稳可靠，传动噪音低。

综上所述，本实用新型的有益效果是：可以实现三个自由度的传动，具有结构简单，加工制造容易，结构合理、使用可靠度高且具有传动平稳可靠、传动噪音低的优点。