[实用新型]一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统

权利要求书

1.一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：包括机械臂(2)、用于采集传送带(3)上待抓取物体图像的摄像头(1)、用于根据所述图像得出待抓取物体的物理数据的上位机、用于获取并调节机械臂(2)夹取时的松紧程度的压力传感器、用于根据所述物理数据选择待抓取物体的放置位置的分类放置模块和用于统筹控制的主控芯片；所述机械臂(2)包括控制云台(22)、爪子(21)和转向舵机(23)，所述摄像头(1)、上位机和分类放置模块依次连接，所述控制云台(22)、转向舵机(23)、上位机和压力传感器分别连接到主控芯片，所述爪子(21)与压力传感器连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：所述分类放置模块包括用于将待抓取物体不区分形状放置于同一位置的第一分类放置模块和用于将待抓取物体按形状进行分类放置的第二分类放置模块，所述第一分类放置模块和第二分类放置模块均连接到上位机。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：还包括用于在放置好待抓取物体后复位机械臂(2)的复位模块，所述复位模块与主控芯片的复位引脚相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：还包括用于获取传送带(3)速度的感应模块，所述感应模块与主控芯片的感应输入端相连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：还包括用于根据传送带(3)速度设置所述机械臂(2)的移动时间的移动模块，所述移动模块与主控芯片的移动输出端相连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：所述压力传感器为RFP602薄膜式压力传感器。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：所述上位机为计算机。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：所述主控芯片为STM32微处理器。

9.根据权利要求1或5所述的一种基于图像识别的智能传送带式机械臂系统，其特征在于：所述机械臂(2)为六自由度机械臂。