[实用新型]一种消化道手术辅助机器人系统

权利要求书

1.一种消化道手术辅助机器人系统，具有移动底座单元以及固定在所述移动底座单元上的升降单元；

其特征在于：

所述升降单元上设置有柔性手术器械单元，所述柔性手术器械单元一端穿过辅助通道延伸至手术区域，操作主操作手控制所述柔性手术器械单元自身的多自由度运动。

2.根据权利要求1所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述柔性手术器械单元包括器械盒，从所述器械盒出口伸出的柔性臂以及与所述柔性臂伸出端连接的柔性手术器械前端；

所述器械盒中有多个驱动部驱动所述柔性臂带动所述柔性手术器械前端多自由度的运动，所述柔性手术器械前端一侧平行固定有电刀。

3.根据权利要求2所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述驱动部包括多个关节驱动部以及单个整体驱动部；

所述关节驱动部包括两组结构相同的驱动单元，所述驱动单元包括驱动绳从弹簧管穿出之后经导线轮后绕在绕线盘的绕线槽上，两组所述驱动单元上的两个所述绕线盘的螺旋方向相反，两个所述绕线盘中间设置有齿轮轴，所述齿轮轴往一个方向转动时一个所述绕线盘上的所述驱动绳是绕进状态，另一个所述绕线盘上的所述驱动绳是绕出状态，两个所述驱动绳的绕进量和绕出量相同；

所述整体驱动部具有一中心轴，所述中心轴的一端为半圆型轴，所述中心轴外安装有第一端盖和第二端盖。

4.根据权利要求3所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述柔性臂包括中心枝干和多根所述弹簧管，所述中心枝干安装在所述中心轴的中心通孔内，所述第一端盖和所述第二端盖将所述中心轴和所述中心枝干在所述半圆型轴处固定，使所述中心轴转动时带动所述中心枝干转动。

5.根据权利要求4所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述柔性手术器械前端依次由多个关节部件组成，每个关节部件由两根所述驱动绳驱动实现各个所述关节部件的正反运动，所述关节部件运动所需的所述驱动绳与所述关节部件固定连接，每个所述关节部件的所述驱动绳所需的弹簧管与后一个所述关节部件固定。

6.根据权利要求1至5任一项所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述柔性手术器械驱动单元从上至下依次包括耗材接触层、主体驱动层、移动平台层以及移动基座层；

所述主体驱动层上设置有多组驱动组件，所述驱动组件贯穿所述耗材接触层带动所述柔性手术器械单元运动；所述驱动组件底部设置有滑块，通过所述滑块与固定在底板上的滑轨卡接带动所述驱动组件的滑动；

所述移动基座层带动所述耗材接触层、驱动主体层以及移动平台层进行整体运动。

7.根据权利要求6所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述驱动组件包括电机以及齿条，所述电机的轴上固定有绕线轮，所述绕线轮上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳两端分别连接在所述齿条两端。

8.根据权利要求7所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述升降单元包括放置所述主操作手的操作台面、固定在所述移动底座单元上的下立柱、放置所述柔性手术器械驱动单元并且安装在所述下立柱上的支撑板以及嵌套在所述下立柱上并且与所述操作台面下端固定连接的上立柱，所述下立柱通过电动推杆推动所述上立柱带动所述操作台面的升降。

9.根据权利要求7至8任一项所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

还包括夹持单元，用以夹持电刀杆以及注射器，所述注射器和所述电刀杆固定在夹持座上，通过锁紧手柄进行松紧调整和位置调整。

10.根据权利要求9所述的消化道手术辅助机器人系统，其特征在于：

所述注射器的前端设置有注射针滑块以及注射针活塞杆，所述注射器的前端安装在所述注射针活塞杆的安装孔中，所述注射针活塞杆安装在所述注射针滑块的凹槽中。