[实用新型]一种基于推杆电机的机械驴腿部结构

说明书

本实用新型公开了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，躯体与大腿结构连接，大腿结构、小腿结构连接，小腿结构、脚部结构连接。本实用新型利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及一种基于推杆电机的机械驴腿部结构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，各式各样的机器人在各种领域得到应有，其中以用于运输的运输机器人最为常见。运输机器人分为轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，一般采用纯电驱动、液压驱动与电液混合驱动，可代替人执行长途危险的运输任务。但现有技术的运输机器人只能在路况相对好的地方承担运输任务，不能在相对复杂的地面环境下很好完成运动任务。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，包括躯体、大腿结构、小腿结构、脚部结构，所述大腿结构包括大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机，所述躯体上设置三个法兰底座，所述三个法兰底座中左右两侧的法兰底座分别通过万向节连接大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机一端，所述三个法兰底座中间的法兰底座通过万向节连接大腿钢骨上部，所述大腿钢骨背部设置大腿骨承力板，所述大腿骨承力板上安装两个法兰底座，且大腿骨承力板上的两个法兰底座分别通过万向节连接大腿左侧推杆电机、大腿右侧推杆电机另一端；所述小腿结构包括连接在大腿钢骨中部的第一转动轴，所述第一转动轴连接小腿推杆电机一端，所述小腿推杆电机另一端连接设置在小腿钢骨上的第二转动轴上，所述小腿钢骨上还设置轴承架支座，所述轴承架支座设置在大腿钢骨下部的膝盖滑槽中；所述脚部结构包括设置在小腿钢骨下方的压力传感器和底部的脚，所述压力传感器上方设置姿态安装槽，所述姿态安装槽中设置姿态传感器。

上述的一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，所述大腿钢骨背面中上部设置用于安装控制板的控制板安装槽。

上述的一种基于推杆电机的机械驴腿部结构，所述压力传感器、姿态传感器与控制板连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型利用推杆电机的伸缩，实现机械驴腿的仿生运动，然后通过安装在脚部的压力传感器，来判断与地面的接触程度，使其能在相对复杂的地面环境下运动，通过姿态传感器判断机械驴腿姿态情况。然后将压力数据与姿态数据均送到控制板作为当前通过机械驴腿运动状态参考，进而采取控制措施控制大腿和小腿配合实现机械驴腿的功能，其可靠性好，可以实现在复杂路况下安全行走，有效弥补了现有技术的不足。

以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本实用新型的机械驴腿部结构主视图。

图2是本实用新型的机械驴腿部结构左视图。

1-躯体，2-大腿左侧推杆电机，3-大腿右侧推杆电机，4-法兰底座，5-万向节，6-大腿钢骨，7-大腿骨承力板，8-膝盖滑槽，9-小腿推杆电机，10-小腿钢骨，11-轴承架支座，12-转动轴，13-压力传感器，14-脚，15-控制板安装槽，16-姿态安装槽。

具体实施方式