[实用新型]一种多连杆式测绘机器人

说明书

一种多连杆式测绘机器人，本申请机器人主体内的主动轮电机与主动轮相连，底板固定安装在机器人主体上，底板的前后端各安装有一对支撑架，底板的两侧各安装有定位机构，定位机构包括一个定位电机、一个螺杆和一对滑杆，连杆结构有一对对称设置包括前固定杆、两组侧连杆组、支撑杆、带内螺纹杆一、带内螺纹杆二和滑移横杆，前固定杆一侧连有触头控制电机，前固定杆中部通过支架与触头相连，螺杆穿过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二的螺纹槽，螺杆下端与控制电机的转轴相连，控制电机的后端有编码器，滑移横杆两端穿过对应侧连杆相交处。本申请利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度。

技术领域

本实用新型涉及测绘机器人领域，特别是涉及一种多连杆式测绘机器人。

背景技术

中高层墙体需要贴墙进行测绘，传统测绘方式是由人工进行，测绘非常麻烦而且准确度低，随着机器人相关技术的发展，可以考虑采用机器人测绘，利用机器人的稳定性好等特点来提高测量结果，降低测绘测量难度。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度，为达此目的，本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头、触头控制电机、连杆结构、编码器、控制电机、螺杆一、支撑架和底板，所述机器人主体内的主动轮电机通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，所述底板固定安装在机器人主体上，所述底板的前后端各安装有一对支撑架，所述底板的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机、一个螺杆二和一对滑杆，所述螺杆二上端与定位电机的转轴相连，所述螺杆二下端穿过底板和机器人主体，所述滑杆下端固定在底板上，所述定位电机两侧支架套装在滑杆上沿滑杆上下活动，所述支撑架有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆、两组侧连杆组、支撑杆、带内螺纹杆一、带内螺纹杆二和滑移横杆，每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆组成，每对两个侧连杆相交，相邻的侧连杆端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆相连，所述前固定杆一侧连有触头控制电机，所述前固定杆中部通过支架与触头相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二相连，所述螺杆一穿过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二的螺纹槽，所述螺杆一下端与控制电机的转轴相连，所述控制电机的后端有编码器，所述支撑架有槽，所述滑移横杆两端穿过对应侧连杆相交处，所述滑移横杆的两端在槽内，所述滑移横杆上方的支撑杆两端固定在支撑架的固定孔内。

本实用新型结构的进一步改进，所述机器人主体的运动机构为轮式机构或履带式机构，所述机器人主体的运动机构为履带式机构包括一排履带轮，相应履带轮套有履带，本实用新型轮式机器人履带机器人均可以适用，履带机器人地形适应性更好。

本实用新型结构的进一步改进，所述触头的安装支架上有水平仪一，所述机器人主体的底板中部上方有水平仪二，为了保证测量精准相应位置设置有水平仪。

本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，包括履带机器人和一对多连杆测绘机构，机器人靠近墙体，多连杆测绘机构将测绘设备靠近墙体，然后通过定位设备定位或者按固定速度移动即可完成测绘，测绘简单，效率高，可以大幅降低测绘强度，原来需要多人配合操作，现在独立一个人操作即可。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型测绘部分示意图；

图3为本实用新型底座部分示意图；

图示说明: