[实用新型]举升机构中的连杆部件、连杆组件、举升机构以及搬运机器人

说明书

本实用新型公开了一种举升机构中的连杆部件、连杆组件、举升机构以及搬运机器人。该连杆部件包括U型横梁以及布置在所述U型横梁上的至少两个纵梁，所述至少两个纵梁均与所述U型横梁垂直，且所述U型横梁中构成U型开口的两个自由端以及所述至少两个纵梁的自由端均具有通孔；所述至少两个纵梁包括第一纵梁和第二纵梁；所述第一纵梁和所述第二纵梁均位于所述U型横梁的U型开口的相对侧，且所述第一纵梁和所述第二纵梁分别位于所述U型横梁的中垂面的两侧。本实用新型的连杆部件设计合理，工艺上容易实现，使用便捷，成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及举升机构中的连杆部件、连杆组件、举升机构和搬运机器人。

背景技术

随着电子商务近年来突飞猛进的发展，物流配送逐渐成为电子商务的核心要素。在当前的电子商务中，物流配送具有发货单位小型化的特点，品种多、批量小、批次多、周期短，传统的人工操作、传送带式或是AGV式的仓储物流方式已经难以适应电子商务的发展需求，而基于移动机器人的自动化仓储物流正在兴起。

移动机器人在自动化仓储物流中可以实现搬运、分拣或拣选等功能，实现搬运功能的移动机器人通常也被业内成为搬运机器人。搬运机器人在搬运货架时，需要先将货架举升起来后再进行搬运，因此，举升机构是搬运机器人中的重要结构。

在相关的现有技术中，举升机构是通过丝杠结构实现举升功能的。而本发明的发明人在研究中发现，丝杠结构在举升重物方面有其局限性，对于吨级货物无法实现举升，且丝杠设备容易损坏、不易维护。而相较于丝杠结构，连杆部件在实现举升功能时可以很好地规避这些问题。

通常，根据构件之间的相对运动，可将连杆机构分为平面连杆机构和空间连杆机构。根据机构中构件的数目，连杆机构又分为四杆机构、五杆机构、六杆机构等。曲柄摇杆机构是四杆机构中最基本的形式，具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。其中，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。也可以用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。

在相关的现有技术中，CN202783885U公开了一种曲柄连杆式推药装置，其包括电机及用于固定电机的机架，该电机的主动轴上通过平键安装有主动链轮，该主动链轮通过链条连接有被动链轮，该被动链轮安装于被动轴上，该被动轴通过曲柄摇杆与一连杆的一端连接，该连杆的另一端通过轴承连接一摇杆，该摇杆下端通过左、右立式带座轴承固定到机架上，该摇杆上端连接于一推杆的一端，该推杆另一端通过轴承及轴承座与一双滑块固定连接，该双滑块底部两边滑动地安装于平行设置的左、右导杆上，该双滑块顶部固定有用以将药卷从料仓的隔板中推入输送机卡座的推板。

CN104008693A公开了一种四连杆机构教具，包括发条、传动齿轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、以及底板，所述传动齿轮的齿轮轴可转动地安装在所述底板上，所述发条与所述传动齿轮啮合，所述第一连杆的一端固定在所述齿轮轴上；所述第一连杆、所述第二连杆、以及所述第三连杆组成一个双曲柄机构，所述第一连杆、所述第三连杆、以及所述第四连杆组成另一个双曲柄机构；所述第四连杆、所述第五连杆、以及所述第六连杆组成一个曲柄摇杆机构；所述第六连杆、所述第七连杆、以及所述第八连杆组成一个双摇杆机构。

CN206218819U公开了一种连杆移载装置，包括支撑部、驱动部、传动部和吸盘，驱动部设置于所述支撑部，吸盘用于吸附并转运片材，驱动部作用于传动部做曲柄摇杆运动、从而使传动部带动吸盘沿弧形轨迹往复运动。

可以看出，已有的曲柄摇杆机构解决方案大多为平面连杆机构，各构件都在互相平行的平面内运动；并且与移动机器人领域相差很大。与平面连杆机构不同，空间连杆机构的各构件不是都在互相平行的平面内运动。空间连杆机构具有结构紧凑、运动多样、工作灵活可靠等特点，但设计困难，制造较复杂。空间连杆机构多应用于农业机械、轻工机械、纺织机械、交通运输机械、机床、假肢、飞机起落架、工业机器人等。如何设计出具有曲柄摇杆运动特性的空间连杆机构，是急需解决的难题。