[实用新型]一种污水管线检测机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体、通信系统及地面控制系统；地面控制系统通过通信系统与机器人本体相连；通过地面控制系统下发控制指令到机器人本体，机器人本体将监控数据及自身状态数据传回地面控制系统，本实用新型的机器人检测之前不需要排干管道内部的水，因此可以在任意时间进行检测，大大提升效率。

技术领域

本实用新型涉及一种检测系统，具体说是一种污水管线检测机器人系统。

背景技术

城市排水管网是城市的重要基础设施之一，随着城市发展，排水管网的安全管理工作显得日益重要，对排水管网的管理要求也逐渐提高。内窥检测技术为城市排水管道的运行管理提供可靠的手段，通过内窥检测可以及时发现管道的腐蚀，破损，接口错位，淤积，结垢等不良状况，及时修复，从而提升管道的使用年限。目前市面上的管道检测机器人均为轮式结构，使用时需要把管道内的水抽干，但是管道排水涉及的工程量非常浩大，给检测工作带来了极大的不便。

实用新型内容

为克服现有技术存在的以上问题，本实用新型提供了一种污水管线检测机器人系统，该系统不仅检测效率高，检测结果的准确度高，而且降低了工作人员的劳动强度，可有效保障工作人员的人身安全。

本实用新型由以下技术方案实现：

一种污水管线检测机器人系统，包括机器人本体、通信系统及地面控制系统；地面控制系统通过通信系统与机器人本体相连；通过地面控制系统下发控制指令到机器人本体，机器人本体将监控数据及自身状态数据传回地面控制系统；机器人本体包括水面载体、动力模块、定位模块、自主控制模块和数据采集模块；动力模块、定位模块、自主控制模块和数据采集模块均安装于水面载体；动力模块用于水面载体行进，定位模块用于水面载体在管线中的横向定位和空间定位，数据采集模块用于采集管线内部情况并形成采集信号；自主控制模块用于接收和处理数据采集模块采集到的信号，并转化为控制指令。

进一步的，所述水面载体为船型或皮筏型；所述动力模块为水下螺旋桨或喷气式推进器。

进一步的，所述定位模块通过超声、红外测距模块或激光雷达进行横向定位；通过脐带线缆或无线基站进行空间定位。

进一步的，所述自主控制模块包括微型计算机和控制板卡。

进一步的，所述数据采集模块包括光学图像模块、声纳模块、气体检测传感器、液体检测传感器的任一或组合；所述光学图像模块为工业相机或CCTV监控系统，用于采集水面以上管线表观情况；声纳模块用于采集水面以下管线情况。

所述地面控制系统包括计算机、监控显示器及控制软件。

进一步的，所述自主控制模块包括数据核心控制模块、信息交互模块、避障模块；所述数据核心控制模块分别与信息交互模块，定位模块，避障模块及数据采集模块连接。

进一步的，还包括电源系统；所述电源系统是锂电池、燃料电池、蓄电池或通过脐带电缆连接外部电源的任一种。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

现有的管道机器人检测之前需要排干管道内部的水，但是排水是一项需要多部门配合的浩大工程，还可能影响居民正常用水。本实用新型的机器人检测之前不需要排干管道内部的水，因此可以在任意时间进行检测，大大提升效率。

本实用新型可以进行高效、精准的自主无损检测，该机器人系统工作可靠，完全替代了通过人工检测的高强度工作和检测结果的不准确性。

附图说明

图1为本实用新型整体组成示意图。

图2为本实用新型整体逻辑连接示意图。

图3为本实用新型机器人本体自主核心控制模块信号框图。

具体实施方式