[实用新型]一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人

说明书

本实用新型公开了一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，包括为空中机器人提供升力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、布置于多旋翼平台下方位于机身两侧的两个纵向推进器、位于空中机器人左右对称面内且与机身纵向轴平行的前臂和后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组，前臂和后臂共轴活动嵌套。本实用新型采用同步伸展或收缩的前臂与后臂结构，便于机器人重心前后位置的调节，可始终确保空中机器人的姿态稳定，有利于工程实现；前臂与后臂收缩后，有效缩小了整机尺寸，便于收纳与携带。

技术领域

本实用新型涉及一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，属于输电线路树障清理装置技术领域。

背景技术

树障是输电线路通道存在的一种安全隐患，表现为通道内树木的不断增生逐渐威胁到输电线路的运行安全。为此，各级电力部门每年都要投入大量的人力、物力与财力对辖区内的通道树障进行清理整治。目前的树障清理主要依赖于人工清理，存在着效率不高，安全风险大的不足，因此亟需一种电力线路通道树障自动清理空中机器人。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是：提供一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，能够实现机器人前后重心位置的自动调节，系统安全性好，清理效率高，以解决现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种作业臂可动态伸缩的树障清理空中机器人，包括为空中机器人提供飞行动力的多旋翼平台、固定连接在多旋翼平台正下方的机身、安装于机身上的纵向推进器、位于空中机器人左右对称面内且与机身纵向轴平行的前臂和后臂、固连于前臂前端的刀具组件、固连于后臂后端的电池组，前臂和后臂共轴活动嵌套，纵向推进器朝向刀具组件方向安装。

优选的，上述前臂以前后滑动方式从机身的前方与其连接，后臂以前后滑动方式从机身的后方与其连接，机身内置驱动前臂前后滑动的前臂电机和驱动后臂前后滑动的后臂电机。

优选的，上述多旋翼平台包括左右对称布置的M个电动旋翼，M≥4且为偶数。

优选的，上述纵向推进器的推力轴线与刀具组件的工作平面重合。

优选的，上述前臂为两段结构，并通过保护关节连接为一体，保护关节包括固定叉、十字轴、活动叉、圆柱套、弹簧和螺钉，固定叉、活动叉、圆柱套均为中空圆柱形，十字轴分别通过轴承与固定叉的前部、活动叉的后部连接，由此构成万向节，固定叉的后部与前臂的后段固连，圆柱套的前部与前臂的前段固连，圆柱套的后部以可轴向滑动、可相对旋转的套筒形式与活动叉的前部连接，弹簧为圆柱形，以包裹形式安装于固定叉、活动叉和圆柱套的外部，弹簧的两端通过两螺钉分别与固定叉和圆柱套固连。

优选的，上述机身为前后狭长结构。

优选的，上述电池组包括向刀具组件供电的电池和用于飞行控制器供电的电池。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

1)本实用新型通过清障专用的刀具组件、提供飞行动力的多旋翼平台以及提供水平进给或回退动力的纵向推进器，能够实现输电线路通道内树障的空中快速清理，避免操作人员靠近树障处的高压线路，作业安全性高，可有效解决现有技术中存在的人工清理效率不高和安全风险大的问题；

2)本实用新型采用同步伸展或收缩的前臂与后臂结构，便于空中机器人重心位置的前后自动调节，确保空中机器人的姿态稳定，且有利于工程实现；

2)前臂与后臂收缩后，有效缩小了整机尺寸，便于收纳与携带；

3)电池组置于空中机器人的后臂上，起到良好的配重作用，同时前臂与后臂相对机体均可前后动态伸缩，方便空中机器人重心的快速调节，相对单边调节，调节更加快速；

4)本实用新型采用前臂电机和后臂电机分别带动前臂与后臂进行伸缩，重心调节更加精确；