[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包含机械手臂(1)、机械手掌(2)、至少一个按压手指(3)和至少两个抓取手指(4)；

所述机械手臂(1)为空心圆柱形，所述机械手掌(2)为圆环形，所述机械手臂(1)的内壁半径与所述机械手掌(2)的内壁半径相同；

所述机械手臂(1)与机械手掌(2)之间通过至少两个用于推动机械手掌(2)作直线往复运动的推杆电机(9)连接；所述机械手臂(1)上含有传送装置；

所述按压手指(3)和抓取手指(4)固定安装在机械手掌(2)上；

所述机械手还含有用于控制推杆电机、传送装置以及按压手指和抓取手指运动的控制部。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述推杆电机(9)的两端通过两个连接件(10)一端与机械手臂(1)相连接，另一端与机械手掌(2)相连接，连接后的机械手臂(1)与机械手掌(2)的空心部分位于同一空心轴上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述按压手指(3)包含按压手指第一指节(31)和按压手指第二指节(32)，所述抓取手指(4)包含抓取手指第一指节(41)和抓取手指第二指节(42)；所述按压手指(3)和抓取手指(4)上都含有第二指节驱动电机(5)、角度传感器(6)、压力传感器(7)和位移传感器(8)，所述第二指节驱动电机(5)和角度传感器(6)位于按压手指第一指节(31)与按压手指第二指节(32)、抓取手指第一指节(41)与抓取手指第二指节(42)的连接单元处；所述压力传感器(7)和位移传感器(8)位于按压手指第二指节(32)和抓取手指第二指节(42)的指腹部。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种机械手，其特征在于，所述传送装置包含传送带(11)、主动轮(12)、从动轮(13)，所述主动轮(12)上含有用于驱动主动轮(12)带动传送带(11)运动的驱动电机(121)；所述主动轮(12)和从动轮(13)固定安装在机械手臂(1)上；所述传送带(11)上含有弹片卡扣(14)，所述弹片卡扣(14)上含有弹簧(141)。

5.根据权利要求4所述的一种机械手，其特征在于，所述传送装置至少有两个且对称安装。