[实用新型]一种机械手抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种机械手抓取装置，属于机械手技术领域。它解决了现有机械手的抓取会对锂电池造成损坏的问题。本机械手抓取装置包括第一驱动件、第一夹紧件、第二驱动件和第三驱动件，第一夹紧件的输出端具有第一夹爪，第二驱动件和第三驱动件分别位于第一驱动件的两侧，第二驱动件的输出端连接有第二夹紧件，第三驱动件的输出端连接有第三夹紧件，第二夹紧件的输出端具有第一夹持机构，第三夹紧件的输出端具有第二夹持机构。本机械手抓取装置具有抓取时不对锂电池造成损坏的优点。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，涉及一种机械手抓取装置。

背景技术

机械手能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其广泛应用于制造业。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了一种抓取机械手[申请号：201610409292.3；申请公布号：CN105904454A]，包括机械手爪，所述抓取机械手还包括夹持弹簧，两个机械手爪相对的内侧上安装所述夹持弹簧，所述机械手爪末端与气缸手爪连接，所述气缸手爪安装在气缸固定板上，所述气缸固定板与旋转轴的下端固定连接，所述旋转轴安装在旋转轴承上，所述旋转轴承安装在基座上，所述旋转轴的上端与减速机构的输出轴连接，所述减速机构的输入轴与驱动电机的输出轴连接。

该抓取机械手能够对锂电池进行抓取。由于锂电池通常是竖直放置在电池框中，电池框中的锂电池存在倾斜的情况，因此锂电池的位置不是固定的，由于机械手的抓取轨迹是固定不变的，当机械手下降时，机械手容易插入到锂电池中或者将锂电池的外表面划伤，进而导致锂电池破损。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种机械手抓取装置，解决的技术问题是如何使机械手的抓取不对锂电池造成损坏。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手抓取装置，包括第一驱动件和与第一驱动件输出端相连的第一夹紧件，所述第一夹紧件的输出端具有第一夹爪，其特征在于，机械手抓取装置还包括第二驱动件和第三驱动件，所述第二驱动件和第三驱动件分别位于第一驱动件的两侧，所述第二驱动件的输出端连接有第二夹紧件，所述第三驱动件的输出端连接有第三夹紧件，所述第二夹紧件的输出端具有第一夹持机构，所述第三夹紧件的输出端具有第二夹持机构。

本机械手抓取装置的工作原理是：锂电池抓取时，先由第二驱动件驱动第二夹紧件下降，第三驱动件驱动第三夹紧件下降，第二夹紧件驱动第一夹持机构对锂电池预夹紧，第三夹紧件驱动第二夹持机构对锂电池预夹紧，再由第一驱动件驱动第一夹紧件下降，通过第一夹爪将锂电池夹紧。将第二驱动件和第三驱动件分别设置在第一驱动件的两侧，预夹紧时，使得锂电池在第一夹持机构和第二夹持机构的相互作用下摆正，避免锂电池在电池框中倾斜，夹紧时，由于锂电池的位置是确定的，第一夹爪的抓取轨迹是确定的，从而使得机械手的抓取不对锂电池造成损坏。

在上述的一种机械手抓取装置中，所述第一夹持机构包括第一夹杆和第二夹爪，所述第一夹杆与第二夹爪相连，所述第一夹杆的一端与第二夹紧件的输出端连接，所述第二夹持机构包括第二夹杆和第三夹爪，所述第二夹杆与第三夹爪相连，所述第二夹杆的一端与第三夹紧件的输出端连接，所述第一夹杆和第二夹杆均水平设置，所述第二夹爪和第三夹爪均竖直设置。将第一夹杆和第二夹杆均水平设置，再将第二夹爪竖直固定在第一夹杆上，第三夹爪竖直固定在第二夹杆上，使得第二夹爪与第三夹爪之间间隔的距离大，预夹紧时，第二夹爪和第三夹爪作用在锂电池的两端，将锂电池摆正，进而提高锂电池夹取时的位置精度。

在上述的一种机械手抓取装置中，所述第一夹杆和第二夹杆均与第一夹爪相垂直，所述第一夹杆与第二夹爪相垂直，所述第二夹杆与第三夹爪相垂直，所述第二夹爪的朝向和第三夹爪的朝向均与第一夹爪的朝向相同。该种结构保证第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪对锂电池的夹取的一致性。