[实用新型]一种机器臂

说明书

本实用新型属于智能制造、工业机器人、自动化生产领域，公开了一种机器臂，其包括底座端轴、底座、至少两机器臂端轴、至少两机器臂。底座端轴在电机转轴驱动下旋转；底座设置在可旋转的底座端轴上；各机器臂轴分别与底座端轴相垂直，各机器臂端轴相互平行，各机器臂通过安装在各机器臂之间的各机器臂端轴顺次连接形成一关节状机器臂结构：第一机器臂端轴带动第一机器臂绕第一机器臂与第一机器臂端轴的交点在与底座端轴相平行的平面内旋转，第一机器臂的第二末端安装有第二机器臂端轴，第二机器臂端轴带动第二机器臂绕第二机器臂与第二机器臂端轴的交点在与底座端轴相平行的平面内旋转。

技术领域

本实用新型属于智能制造、工业机器人、自动化生产领域，特别涉及一种机器臂。

背景技术

目前，机器人设计的领域常用的都是六轴机器人，此种机器人自由度高，动作能力强，工作几乎没有死角。另外也有一些低自由度的机器人，诸如scara机器人和delta机器人，此种机器人发明后各自应用于电子产品装配或者生物医药场合，以其低成本，速度快而出名。

ABB在2015年发布了全球首款真正实现人机协作的双臂机器人YuMi，将小件装配等自动化带入一个全新时代，其灵活的双臂以软性材料包裹，并配备创新的力传感技术及最先进的软件控制系统。YuMi从机械手表的精密部件到手机、平板电脑以及台式电脑零件的处理，都能以其精确性轻松应对，甚至连穿针引线都不在话下。

当前市场已经被国外的品牌所垄断，我们在精度要求不是很高的细分工业市场中尚有可以成长的空间。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种新型的机器臂，其结构简单成本低，且活动自由度高。

本发明实施例提供的一种机器臂，包括：底座端轴、底座、至少两机器臂端轴、至少两机器臂，

其中，所述底座端轴，与电机转轴相连接，在电机转轴驱动下旋转；

所述底座，设置在可旋转的所述底座端轴上；

各所述机器臂轴分别与所述底座端轴相垂直，各所述机器臂端轴相互平行，各所述机器臂端轴分别与电机转轴相连接，在相应电机转轴驱动下旋转，各所述机器臂通过安装在各所述机器臂之间的各所述机器臂端轴顺次连接形成一关节状机器臂结构：

记设置在所述底座上的机器臂端轴为第一机器臂端轴，所述第一机器臂端轴与第一机器臂的第一末端相套接，带动所述第一机器臂绕所述第一机器臂与所述第一机器臂端轴的交点在与所述底座端轴相平行的平面内旋转，

所述第一机器臂的第二末端安装有第二机器臂端轴，所述第二机器臂端轴还与第二机器臂的第一末端轴相套接，带动所述第二机器臂绕所述第二机器臂与所述第二机器臂端轴的交点在与所述底座端轴相平行的平面内旋转，

其中所述第一机器臂端轴、第二机器臂端轴分别为所述机器臂端轴的其中之一，

所述第一机器臂、第二机器臂分别为所述机器臂的其中之一。

可选地，还包括：

机械手器具，安装在距离所述底座端轴最远的所述机器臂上。

可选地，所述机械手器具的加工面指向方向与所述底座端轴的轴向同向。

可选地，所述机械手器具的加工面指向方向与所述底座端轴的轴向相垂直。

可选地，还包括：

第三机器臂端轴，套接再所述第二机器臂的第二末端；

第三机器臂，第一末端与所述第三机器臂端轴相套接。

可选地，在各所述电机的转轴分别通过一减速机与各所述机器臂端轴、所述底座端轴相连接。

可选地，在各所述机器臂上还分别设置有镂空部。