[实用新型]踝关节融合手术固定钉钉入驱动系统

说明书

本实用新型公开了一种踝关节融合手术固定钉钉入驱动系统，属于医疗器械技术领域，包括：支架，具有多自由度，在笛卡尔坐标系中，至少具有Y轴方向的移动自由度、XOZ平面及YOZ平面的旋转自由度，骨钻，固定在该支架上，滑动配合座，设置在骨钻与支架之间，包括固定座和滑动座，固定座固定在支架顶部，滑动座固定在骨钻底部，固定座上设置有与骨钻轴线方向平行的T型滑槽，滑动座上设置有与T型滑槽滑动配合的T型滑条，导向座，包括对称设置在骨钻轴向两侧的左导向座和右导向座。本实用新型通过将骨钻固定在具有多自由度的支架上，使骨钻可进行多空间位置的调节，以适应不同的固定方向，提高与计算路径的匹配水平，进而提高钉入质量。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种用于治疗骨或关节的装置，特别涉及一种驱动固定钉进入踝关节的系统。

背景技术

踝关节融合术是一种将踝关节骨性结构进行融合的手术，可借以减轻疼痛、终止病变或提供关节稳定性。主要的适应症：踝关节骨折或类风湿关节炎等退行性改变导致的继发性疼痛，与关节炎进行性发展有关的踝关节排列错乱，经常规治疗不能改善功能缓解疼痛的，均需要考虑通过关节融合来进行治疗。其中包括：1.踝关节创伤性关节炎引起的严重关节功能障碍，或顽固的关节疼痛； 2.结核性或化脓性关节炎后期遗留的严重关节疼痛；3.由于神经病变或损伤而致肌肉瘫痪，引起关节严重不稳，包括脊髓灰质炎后遗症，严重的外周或中枢神经损伤等；4.先天或后天性畸形；5.严重类风湿或骨关节炎；6.人工踝关节置换术失败；7.踝关节肿瘤、感染；8.距骨缺血性坏死。在踝关节融合手术中，通常需要用2～3枚固定钉内将胫腓骨下端、内外踝及距骨体融合固定，以强化和固定踝关节。现有技术固定钉固定时通常采取人工操作，通过电钻将固定钉钉入关节。然而人工握持电钻存在不稳的情况，使行进路径与计算路径存在偏差进而影响力线，同时，也可能扩大对骨或关节的伤害。

现有技术也有采取机械手进行固定操作的，但由于机械手为实现多自由度，各组合段之间多通过活动关节进行连接，刚度相对较差，而将固定钉钉入骨或关节，需要较大的作用力和力矩，操作时，机械手难免出现不稳定的情况，与计算路径仍然存在偏差，进而影响手术的可靠性。

因此，有必要研发一种固定钉钉入的驱动系统，可对固定钉进行可靠的夹持固定，提供稳定的驱动力，并完全与计算路径匹配，对于手术的可靠性提供帮助。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种踝关节融合手术固定钉钉入驱动系统。

本实用新型的目的通过以下方案实现：

踝关节融合手术固定钉钉入驱动系统，包括：

支架，具有多自由度，在笛卡尔坐标系中，具有Y轴方向的移动自由度、 XOZ平面及YOZ平面的旋转自由度，

支架包括Z向臂、X向臂及Y向伸缩缸，X向臂通过球铰固定在Z向臂的顶端，所述Y向伸缩缸通过旋转电机固定在X向臂的远端，所述固定座通过球铰固定在Y向伸缩缸的近端，所述Z向臂与X向臂之间设置XOZ平面旋转缸，所述Y向伸缩缸与固定座之间设置有YOZ平面旋转缸，

骨钻，固定在该支架上，

滑动配合座，设置在骨钻与支架之间，包括固定座和滑动座，固定座固定在支架顶部，滑动座固定在骨钻底部，固定座上设置有与骨钻轴线方向平行的T 型滑槽，滑动座上设置有与T型滑槽滑动配合的T型滑条，

导向座，包括对称设置在骨钻轴向两侧的左导向座和右导向座，所述左导向座和右导向座均包括支承座、导向半圆套及设置在支承座与导向半圆套之间可调节两者距离的调节机构。

进一步，还包括可对骨钻进行行进驱动的驱动缸，所述驱动缸的缸座固定在固定座上，活塞端固定在骨钻上。

进一步，所述调节机构为电动推杆或油缸或气缸。