[实用新型]一种用于检测机器人控制系统的电路

说明书

本实用新型提供的一种用于检测机器人控制系统的电路，该电路包括差动线路接收器、差动线路发送器、FPGA处理器、显示模块和报警器，差动线路接收器的输入端电连接于被测控制系统的方向与脉冲输出端，差动线路接收器的输出端与FPGA处理器的输入端电连接，差动线路发送器的输入端与FPGA处理器的输出端电连接，差动线路发送器的输出端与被测控制系统的空间位置反馈输入端电连接，显示模块、报警器均与FPGA处理器电连接，FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端、传感器状态反馈输入端均电连接，FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端之间连接有第一光耦合器，FPGA处理器与被测控制系统的传感器状态反馈输入端之间连接有第二光耦合器。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其指一种用于检测机器人控制系统的电路。

背景技术

机器人控制系统作为机器人最为核心的系统，对机器人的性能起着决定性的作用，在制造机器人控制系统的工厂中，工人会对出厂前的控制系统进行功能检测，判断控制系统是否能正常工作，主要是检测控制系统内各执行模块与反馈模块是否有芯片被烧坏或者是否有线路存在虚焊的情况。

传统的机器人控制系统的检测方法是：将控制系统连接机器人的伺服驱动系统与测量反馈系统，控制系统发出控制指令到伺服驱动系统，由伺服驱动系统驱动机器人运动，测量反馈系统检测机器人各关节的运动位置及速度并反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息对控制指令进行修正，修正后的指令再传送至伺服驱动系统，驱动机器人按指定动作运动，基于以上原理，观察机器人是否动作以及动作是否正确即可判断控制系统正常与否。

上述传统的检测方法比较直观，但由于工厂生产的每套机器人控制系统都必须连接伺服驱动系统与测量反馈系统才能进行功能测试，因此该检测的工作量非常大，检出效率低，生产成本与人力成本都较高，而且，当机器人的控制系统在现场出现异常时，售后人员并不能通过上门检修的方式处理解决，而必须将控制系统拆卸下来送至工厂进行维修，维修好后再送回使用者处，如此一来费时费力。

实用新型内容

本实用新型所提供的一种用于检测机器人控制系统的电路，有效地解决了传统的机器人控制系统的功能检测方法工作效率低、成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种用于检测机器人控制系统的电路，包括差动线路接收器、差动线路发送器、FPGA处理器、显示模块和报警器，所述差动线路接收器的输入端电连接于被测控制系统的方向与脉冲输出端，所述差动线路接收器的输出端与FPGA处理器的输入端电连接，所述差动线路发送器的输入端与FPGA处理器的输出端电连接，所述差动线路发送器的输出端与被测控制系统的空间位置反馈输入端电连接，所述显示模块、报警器均与FPGA处理器电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端、传感器状态反馈输入端均电连接，所述FPGA处理器与被测控制系统的通用输出端之间采用第一光耦合器实现电气隔离，所述FPGA处理器与被测控制系统的传感器状态反馈输入端之间采用第二光耦合器实现电气隔离；

所述差动线路接收器用于接收被测控制系统输出的方向与脉冲的差分信号SIGN+、SIGN-、PULSE+、PULSE-并将其转换成方向与脉冲信号SIGN、PULSE传输至FPGA处理器中；

所述差动线路发送器用于接收来自FPGA处理器的三相信号PA、PB、PR并将其转化成差分信号PA+、PA-、PB+、PB-、PR+、PR-输出至被测控制系统的空间位置反馈输入端；

所述FPGA处理器用于对来自差动线路接收器的方向与脉冲信号SIGN、PULSE进行电子齿轮换算处理并转化成编码器三相信号PA、PB、PR输出到差动线路发送器中；所述FPGA处理器还用于对来自被测控制系统的通用输出信号进行模拟伺服驱动处理生成各类通用状态反馈信号反馈至被测控制系统的传感器状态反馈输入端；

所述显示模块用于显示FPGA处理器接收到的脉冲个数；