[实用新型]一种教学和竞赛用喷药机器人

说明书

本实用新型涉及一种教学和竞赛用喷药机器人，其特征在于，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与相对应的喷头部分的喷板连接；所述电动推杆的电源两极连接于相对应电磁继电器的电流输出端，所述电磁继电器信号控制端连接于所述主控芯片相对应引脚。本实用新型成本较低，特别适合教学和竞赛，易于学生上手。

技术领域

本实用新型属于教学用机器人技术领域，具体涉及一种教学和竞赛用喷药机器人。

背景技术

果园教学和竞赛用喷药机器人项目是中国服务机器人大赛的一项子项目，比赛规则如下：场地为绿色地毯，周围有20CM高的一体化木质围墙。机器人比赛场地，如图1所示。在比赛过程中，机器人从起始区出发，经过A区、B区、C区、D区，自主完成对靶喷药、固定树形喷药，变树形喷药。

A区要求对靶喷药，有3个对靶喷药作业点，喷靶结构如图2所示。 B区要求对固定树形喷药，树形结构已知，如图3所示，其中04、07号靶为三角形树形，05、08号靶为竖椭圆形树形，06、09 号靶为平椭圆形树形；要求机器人分别对6个树形靶进行喷药，每种树形的不同部位，有不同的喷药要求。C区树靶形状和B区相同，但大小分别是B区的90%和80%。

目前的实验设备，特别是高等教育的实验设备，针对竞赛环节开发的实验设备比较少，刚开始参加竞赛的学生，概念比较模糊，所以有必要开发相关的果园教学和竞赛用喷药机器人，对学生参赛进行引导。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种教学和竞赛用喷药机器人，可以实现机器人的喷头伸缩、定点喷药、精准喷药、变量喷药。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下方案：

一种教学和竞赛用喷药机器人，包括底盘，以及设置在所述底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上；所述底盘下端设置有行走装置，所述底盘的左右两侧分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。

进一步，所述喷药装置包括增压泵、药箱和喷头部分，所述喷头部分的各喷头分别通过相对应的水管、电磁阀和所述增压泵的出水口连接，所述增压泵的进水口与所述药箱的出水口连接；所述各电磁阀的电源两极连接到相对应电磁继电器的电流输出端，所述增压泵的电源两极连接到相对应电磁继电器的电流输出端，所述电磁继电器信号控制端通过信号线连接到所述主控芯片对应的引脚上。

进一步，所述喷头部分包括左右对称设置的两组喷头，所述两组喷头分别均布在相对应的喷板上。

进一步，所述两组喷头分别竖向排列设置在相对应的喷板上，所述喷头通过相对应的喷头连接件和相对应的喷板连接。

进一步，所述喷板设置有连接凸台，以与所述左右伸缩机构连接。

进一步，所述喷板的本体是一矩形板结构，所述连接凸台设置在矩形板结构的中部。

进一步，所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与相对应的喷头部分的喷板连接；所述电动推杆的电源两极连接于相对应电磁继电器的电流输出端，所述电磁继电器信号控制端连接于所述主控芯片相对应引脚。

进一步，所述电动推杆通过相对应的安装板和支撑板安装在所述底盘上，所述电动推杆远离伸缩端的另一端和相对应安装板上部固连，所述支撑板顶端支撑并限位相对应电动推杆的缸体。