[实用新型]一种喷药机器人底盘结构

说明书

本实用新型涉及一种喷药机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘本体以及对称设置在底盘本体左右两侧的车轮，所述各车轮独立驱动；所述底盘本体的前部设置有主控芯片，所述底盘本体的后部设置有平面定位系统；所述底盘本体前端中部和后端中部对称地设置有前循迹模块和后循迹模块，所述底盘本体的前端左右对称地设置有左循迹模块和右循迹模块，所述底盘本体的左右两侧还对称地设置有喷靶检测模块。本实用新型成本较低，特别适合教学和竞赛，易于学生上手。

技术领域

本实用新型属于教学用机器人技术领域，具体涉及一种喷药机器人底盘结构。

背景技术

果园喷药机器人项目是中国服务机器人大赛的一项子项目，比赛规则如下：场地为绿色地毯，周围有20CM高的一体化木质围墙。机器人比赛场地如图1所示，在比赛过程中，机器人从起始区出发，经过A区、B区、C区、D区，自主完成对靶喷药、固定树形喷药，变树形喷药。

A区要求对靶喷药，有3个对靶喷药作业点，在A区的中心线上，有机器人行走引导线。在机器人对靶喷药地点A1、A2、A3，有喷药地点提示线。B区要求对固定树形喷药，树形结构已知。在B区的中心线上，设有机器人行走引导线，在喷药实施地点B2、B3、B4，没有作业地点提示线。

C区树靶形状和B区相同，但两种树形大小分别是B区的90%和80%，机器人经过B5、C1点（B5点后无行进引导线）到达C2点停止，进行喷药，喷药结束后继续前进到C3、C4点进行作业，C4点结束后机器人前进到C5点，此处机器人作业完成，之后沿B1、A4直到A1回到起始区。

根据比赛规则，要想完成比赛任务，必须具备良好的机械结构。但是，目前的实验设备，特别是高等教育的实验设备，针对竞赛环节开发的实验设备比较少，刚开始参加竞赛的学生，概念比较模糊，所以有必要开发相关的喷药机器人，对学生参赛进行引导。

实用新型内容

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型设计了一种喷药机器人底盘结构，可以实现机器人的基本运动，循线运动，定点停车和平面自主定位等功能。

为了解决上述存在的技术问题，本实用新型采用了以下方案：

一种喷药机器人底盘结构，包括底盘本体以及对称设置在底盘本体左右两侧的车轮，所述各车轮独立驱动；所述底盘本体的前部设置有主控芯片，所述底盘本体的后部设置有平面定位系统；所述底盘本体前端中部和后端中部对称地设置有前循迹模块和后循迹模块，所述底盘本体的前端左右对称地设置有左循迹模块和右循迹模块，所述底盘本体的左右两侧还对称地设置有喷靶检测模块。

进一步，所述底盘本体是矩形板结构或近似椭圆形的板结构。

进一步，所述底盘本体的材料是铝板。

进一步，所述车轮有四个，分别与相对应的电机的输出轴连接；所述电机通过相对应的电机支架固定在所述底盘本体的下方，所述电机与相对应的电机驱动芯片连接；所述电机驱动芯片有四个，所述各电机驱动芯片的信号控制引脚通过相对应的信号线连接到所述主控芯片对应的引脚上。

进一步，所述电机支架是L形板结构，所述电机支架通过螺钉和所述底盘本体连接，所述电机通过螺钉固定在所述电机支架上。

进一步，所述电机是直流电机。

进一步，所述各循迹模块均包括灰度传感器，所述各灰度传感器的信号输入输出端分别通过信号线连接到所述主控芯片对应的引脚上。

进一步，所述喷靶检测模块由光电开关构成，所述喷靶检测模块的信号控制端通过相对应的信号线连接到所述主控芯片对应的引脚上。

进一步，所述平面定位系统包括电子罗盘和编码器。