[实用新型]传动机构及机器人

说明书

本实用新型提供了一种传动机构及机器人。传动机构包括：支座，支座包括底板和竖直安装在底板上的支架；旋转安装架，旋转安装架安装在支架的顶部；第一驱动装置，第一驱动装置安装在旋转安装架上，第一驱动装置包括输出轴和用于驱动输出轴旋转的第一驱动组件；第二驱动装置，第二驱动装置安装在支架的底部，第二驱动装置包括带轮组件和第二驱动组件，带轮组件连接在旋转安装架和第二驱动组件之间，第二驱动组件驱动带轮组件运动以带动旋转安装架旋转。本实用新型中通过带轮组件传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了本实用新型中的传动机构的远距离传动、运动平稳，能够实现缓冲吸振，且结构紧凑。

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种传动机构及机器人。

背景技术

目前，传动机构中的旋转关节和摆动关节一般串联在一起，相互独立，单独驱动，完成末端输出装置的旋转摆动运动。但传统的旋转摆动机构结构比较简单不够紧凑，受本身结构的限制，运动空间相对比较小。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种传动机构及机器人，以解决现有技术中的传动机构的结构不够紧凑、运动空间小的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种传动机构，包括：支座，支座包括底板和竖直安装在底板上的支架；旋转安装架，旋转安装架安装在支架的顶部；第一驱动装置，第一驱动装置安装在旋转安装架上，第一驱动装置包括输出轴和用于驱动输出轴旋转的第一驱动组件；第二驱动装置，第二驱动装置安装在支架的底部，第二驱动装置包括带轮组件和第二驱动组件，带轮组件连接在旋转安装架和第二驱动组件之间，第二驱动组件驱动带轮组件运动以带动旋转安装架旋转。

进一步地，支架包括两块安装板，两块安装板间隔设置在底板上，旋转安装架安装在两块安装板之间。

进一步地，第一块安装板上设置有第一轴承套和第一轴承，旋转安装架的第一侧通过第一轴承套和第一轴承安装在第一块安装板上。

进一步地，旋转安装架的第二侧设置有连接法兰、输入轴、第二轴承套以及第二轴承，连接法兰固定安装在旋转安装架上，输入轴通过第二轴承套以及第二轴承穿设在第二块安装板上，输入轴与连接法兰通过键连接。

进一步地，第二驱动组件包括转轴，带轮组件包括：第一带轮，第一带轮固定套设在输入轴上；第二带轮，第二带轮可拆卸地安装在转轴上；同步带，同步带套设在第一带轮和第二带轮上。

进一步地，转轴穿过第二块安装板，第一带轮和第二带轮均位于第二块安装板远离第一块安装板的一侧。

进一步地，第二块安装板上设置有腰形孔，转轴安装在腰形孔内，传动机构还包括调节板，调节板通过紧固件固定在第二块安装板上。

进一步地，旋转安装架上设置有安装腔，第一驱动组件包括第一驱动电机和安装在第一驱动电机上的第一减速器，第一驱动电机和第一减速器均安装在安装腔内。

进一步地，第二驱动组件包括第二驱动电机和安装在第二驱动电机上的第二减速器。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括传动机构，传动机构为上述的传动机构。

应用本实用新型的技术方案，根据上述的结构可以知道，本实用新型中的传动机构的输出轴的转动通过第一驱动组件进行控制，而第一驱动装置是安装在旋转安装架上的，与此同时，通过第二驱动装置的带轮组件和第二驱动组件的作用，便于驱动旋转安装架旋转。可见，本实用新型中通过带轮组件传动，作为该传动机构的摆动输入，实现了本实用新型中的传动机构的远距离传动、运动平稳，能够实现缓冲吸振，且结构紧凑。此外，本实用新型采用输出端整体安装的方式，使该机构旋转和摆动两自由度相互独立，便于控制。

附图说明