[实用新型]一种机器人用拆垛夹具装置

权利要求书

1.一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：包括安装在机器人上的机座(1)，所述机座(1)远离所述机器人的一侧竖直设置有竖直直线模组(2)，所述竖直直线模组(2)上固定连接有吸盘(3)，所述吸盘(3)上设有真空发生器(4)，所述竖直直线模组(2)带动所述吸盘(3)上下移动吸取纸箱，所述机座(1)的底部水平设置有水平直线模组(5)，所述水平直线模组(5)上固定连接有夹持机构(6)，所述水平直线模组(5)带动所述夹持机构(6)沿水平方向靠近或远离所述吸盘(3)的下方，所述竖直直线模组(2)带动所述吸盘(3)向下移动吸取所述纸箱后带动所述纸箱上升至所述夹持机构(6)的上方，所述水平直线模组(5)带动所述夹持机构(6)移动至所述纸箱的下方,所述竖直直线模组(2)再带动所述吸盘(3)及所述纸箱下移，所述纸箱被夹紧于所述吸盘(3)及所述夹持机构(6)之间。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：所述竖直直线模组(2)和所述水平直线模组(5)均采用同步带直线模组。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：所述同步带直线模组包括电机(7)，所述电机(7)与减速机(8)连接，所述减速机(8)上套装有传动轴(9)，所述传动轴(9)的两端各套设有一联轴器(10)，每个所述联轴器(10)与对应侧滑槽(11)一端的同步带轮的转轴(12)固定连接，所述同步带轮通过同步带(13)与所述滑槽(11)另一端的所述同步带轮传动连接，所述同步带上固定连接有滑块(14)，所述滑块(14)靠近所述滑槽(11)的一侧设有两个与所述滑槽(11)两侧卡接的凹槽，每个所述凹槽的侧壁上布设有多个对应与所述滑槽(11)外侧的滑杆(15)配合的滑轮。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：所述夹持机构(6)包括固定在所述水平直线模组(5)的所述滑块(14)上的固定板(16)，所述固定板(16)的一侧沿所述水平直线模组(5)的所述滑块(14)移动方向垂直延伸出多个插板条(17)，所述插板条(17)与所述机座(1)底部设置的支撑板(18)滑动连接，所述支撑板(18)上沿所述插板条(17)移动方向开设有多个插板条滑槽(19)，所述插板条(17)上设有与所述插板条滑槽(19)匹配的凹槽，所述插板条(17)卡接在所述插板条滑槽(19)并可沿着所述插板条滑槽(19)往复滑动。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：其中一个所述插板条(17)的前端设有用于检测下方是否有所述纸箱的第一接触传感器(20)。

6.根据权利要求3所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：所述吸盘(3)的两侧分别与所述竖直直线模组(2)中对应所述滑槽(11)上的所述滑块(14)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用拆垛夹具装置，其特征在于：所述吸盘(3)的下表面设有用于检测检测所述纸箱的第二接触传感器(21)。