[实用新型]智能外骨骼机器人的外骨骼结构

说明书

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及智能外骨骼机器人的外骨骼结构，包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接上肢结构和下肢结构的背部结构；上肢结构包括肩部件、大臂部件和小臂部件，大臂部件设有向内侧凸起的第一固定部，小臂部件设有向内侧凸起的第二固定部，第一固定部与第二固定部之间设有用于承托人体肘部的弹性连接的托盘。本实用新型提供的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，通过增加用于承托人体肘部的托盘，所述托盘为弹性连接，使人体肘部得到一定的固定，而且由于该托盘是弹性固定，因此既不会影响肘部的动作，还可以帮助肘部做弯曲后的伸直复位，结构简单实用。

【技术领域】

本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及智能外骨骼机器人的外骨骼结构。

【背景技术】

外骨骼机器人，是一种由金属等硬质材料的框架构成并且可让人穿上的机器装置，这个装备可以提供额外能量来供四肢运动。

对于脊髓损伤和脑卒中(中风)患者来说，站立行走似乎是一个可望而不可及的梦想，而外骨骼机器人的诞生，将使这一梦想变为现实。另外，目前我国老龄化进程加重，肢体残疾人数量增加，外骨骼机器人的作用更显凸出。

然而，现有技术中，外骨骼机器人上设有上肢结构，所述上肢结构上设有用于固定人体大臂的大臂部件和用于固定人体小臂的小臂部件，将外骨骼结构穿戴在人体手臂上时，一般只对人体大臂和小臂进行固定，而考虑到人体舒适性，所以并不会将人体大臂和小臂束缚过紧，因此人体在运动时容易出现人体与所述上肢结构的相对滑动而产生错位，导致外骨骼结构难以带动人体做出更为准确的动作，另外，夏天由于天气炎热，人体出汗，因为出汗使得外骨骼结构与人体束缚的位置摩擦减小，更容易导致这种情况出现。

【发明内容】

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供智能外骨骼机器人的外骨骼结构，通过增加用于承托人体肘部的托盘，所述托盘为弹性连接，使人体肘部得到一定的固定，而且由于该托盘是弹性固定，因此既不会影响肘部的动作，还可以帮助肘部做弯曲后的伸直复位，结构简单实用。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

智能外骨骼机器人的外骨骼结构，包括用于固定人体上肢的上肢结构、用于固定人体下肢的下肢结构和用于连接所述上肢结构和所述下肢结构的背部结构；

所述上肢结构包括肩部件、大臂部件和小臂部件，所述肩部件铰设在所述背部结构的上端，所述肩部件在远离所述背部结构一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与所述大臂部件的一端固定连接，所述大臂部件的另一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出端与所述小臂部件的一端固定连接，所述大臂部件设有向内侧凸起的第一固定部，所述小臂部件设有向内侧凸起的第二固定部，所述第一固定部与所述第二固定部之间设有用于承托人体肘部的托盘，所述托盘一端设有用于与所述第一固定部弹性连接的第一弹性件，所述托盘另一端设有用于与所述第二固定部弹性连接的第二弹性件。

可选地，如上所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，所述第一弹性件和所述第二弹性件为拉伸弹簧。

可选地，如上所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，所述大臂部件和所述小臂部件均为空心杆状结构。

可选地，如上所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，所述大臂部件和所述小臂部件的材料均为铝合金。

可选地，如上所述的智能外骨骼机器人的外骨骼结构，所述下肢结构包括髋部件、大腿部件、小腿部件和脚部固定装置，所述髋部件安装在所述背部结构的下端，所述髋部件在远离所述背部结构的一端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出端与所述大腿部件上端固定连接，所述大腿部件下端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的输出端与所述小腿部件的上端固定连接，所述小腿部件的下端与所述脚部固定装置铰接。