[实用新型]用于机器人系统的夹具

权利要求书

1.一种用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，包括：

第一夹持机构(101)，耦合至所述机器人系统(200)并适于由所述机器人系统(200)操作，所述第一夹持机构(101)包括成对的第一夹持部(1011)，适于彼此相向运动以便夹持物体；以及

第二夹持机构(102)，耦合至所述第一夹持机构(101)并能够随所述第一夹持机构(101)运动，所述第二夹持机构(102)包括成对的第二夹持部(1021)，适于彼此相向运动以便夹持物体；

其中所述成对的第一夹持部(1011)彼此相距第一距离(D1)，所述成对的第二夹持部(1021)彼此相距第二距离(D2)，所述第一距离(D1)不同于所述第二距离(D2)，以使得所述夹具(100)能够夹持不同尺寸的物体。

2.根据权利要求1所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，还包括驱动机构(103)，所述第一夹持机构(101)经由所述驱动机构(103)而耦合至所述机器人系统(200)，并且所述驱动机构(103)被配置为根据来自所述机器人系统(200)的指令来控制来驱动所述第一夹持机构(101)运动。

3.根据权利要求1所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，所述第二夹持机构(102)还包括成对的第三夹持部(1022)，适于彼此相背运动以便抵撑所述物体的内表面来拾取所述物体。

4.根据权利要求2所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，还包括：

位移传感器(104)，耦合至所述驱动机构(103)和机器人系统(200)中的至少一个，并且被配置为至少检测待夹持的物体的尺寸；并且

其中所述驱动机构(103)操作以根据所述位移传感器(105)检测到的所述物体的所述尺寸来驱动所述第一夹持机构(101)彼此运动，从而使用所述第一夹持部(1011)、所述第二夹持部(1021)和所述第三夹持部(1022)中的一个夹持或抵撑所述物体。

5.根据权利要求2所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，还包括：

力传感器(105)，耦合至所述驱动机构(103)并且被配置为检测所夹持或抵撑的所述物体在被装配时所受到的力，并且

所述驱动机构(103)操作以根据所述力传感器(104)检测到的力来由所述机器人系统(200)致动以调整所述物体在装配时的位置和/或角度。

6.根据权利要求4所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，其中所述位移传感器(104)还被配置为检测待夹持的物体的放置位置或者用来装配物体(300)的装配位置，

并且所述驱动机构(103)操作以根据所检测到的所述放置位置来夹持或抵撑在所述放置位置的物体；或者

所述驱动机构(103)操作以根据所检测到的所述装配位置来将所夹持或抵撑的物体装配到所述装配位置。

7.根据权利要求1所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，所述第一夹持部(1011)和所述第二夹持部(1021)在与其垂直的平面上的截面形状呈彼此相对的V形。

8.根据权利要求3所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，还包括耦合至所述第一夹持部(1011)、所述第二夹持部(1021)和所述第三夹持部(1022)中至少一个的缓冲件(106)，适于在相应的夹持部与物体之间提供缓冲。

9.根据权利要求3所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，所述第三夹持部(1022)在与其垂直的平面上的截面形状呈弧形。

10.根据权利要求3所述的用于机器人系统(200)的夹具(100)，其特征在于，所述第三夹持部(1022)上布置有用于容纳所述物体的、沿所述第三夹持部(1022)延伸的凹槽(1023)。