[实用新型]机器人双输出关节伺服

说明书

本实用新型涉及一种机器人双输出关节伺服，包括：壳体，内设有一容纳腔；驱动器，收容于容纳腔内，用于输出驱动；动力齿轮组，收容于容纳腔内，与驱动器传动连接；输出轴，在容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，传动齿轮与主轴固定连接，主轴的两端各设置有一安装位，安装位外露于壳体，用于安装固定机器人的骨架；角度反馈齿轮组，固定连接于输出轴，随着输出轴的转动而转动；及角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，磁性件设置于角度反馈齿轮组上，并随着角度反馈齿轮组的转动而转动，磁编码器通过探测磁性件的角度，从而实现输出轴的转动角度的测量。上述机器人双输出关节伺服，可以实现°～360°全角度测量。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人双输出关节伺服。

背景技术

目前机器人的关节设计一般采用单轴单边输出模拟舵机，由于舵机的扭力单边输出，造成机器人支架产生较大的应力形变，不利于机器人整体运动控制；且传统采用电位器来反馈控制角度，而电位器一般有效角度为90～300度，无法做到360度全角度控制。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机器人双输出关节伺服。

一种机器人双输出关节伺服，包括：

壳体，内设有一容纳腔；

驱动器，收容于所述容纳腔内，用于输出驱动；

动力齿轮组，收容于所述容纳腔内，与所述驱动器传动连接；

输出轴，在所述容纳腔内被安装固定，包括主轴及传动齿轮，所述传动齿轮与所述主轴固定连接，所述主轴的两端各设置有一安装位，所述安装位外露于所述壳体，用于安装固定机器人的骨架；

角度反馈齿轮组，固定连接于所述输出轴，随着所述输出轴的转动而转动；及

角度测量组件，包括磁性件及磁编码器，所述磁性件设置于所述角度反馈齿轮组上，并随着所述角度反馈齿轮组的转动而转动，所述磁编码器通过探测所述磁性件的角度，从而实现所述输出轴的转动角度的测量。

在其中一个实施例中，所述角度反馈齿轮组包括一传递齿轮和一反馈齿轮，所述传递齿轮固定连接于所述输出轴的主轴，并随着所述输出轴的转动而转动，所述反馈齿轮与所述传递齿轮相啮合，并跟随所述传递齿轮的转动而转动，所述传递齿轮及所述反馈齿轮共同完成所述输出轴的当前转动角度的传递。

在其中一个实施例中，所述主轴及所述传动齿轮一体成型。

在其中一个实施例中，所述传动齿轮位于所述主轴的正中间。

在其中一个实施例中，所述壳体包括第一壳体、第二壳体及第三壳体，所述第一壳体固定连接于所述第三壳体，所述第二壳体固定连接于所述第三壳体，所述输出轴、动力齿轮组及驱动器均设置于所述第三壳体上，所述第三壳体向内延伸形成有一安装板，且所述安装板所在的平面为所述主轴的垂直平分面。

在其中一个实施例中，所述安装板上设置有第一安装槽及第二安装槽，所述第一安装槽用于安装所述驱动器，所述第二安装槽用于安装固定所述输出轴。

在其中一个实施例中，所述驱动器的转轴及所述输出轴的轴线平行于所述第三壳体的多个侧壁。

在其中一个实施例中，所述输出轴通过轴承固定连接于所述安装板。

在其中一个实施例中，当所述输出轴固定连接于所述安装板时，所述传动齿轮收容于所述第二安装槽内。

在其中一个实施例中，所述动力齿轮组包括多个齿轮，两个齿轮之间相互啮合实现齿轮传动，每个齿轮均包括一大齿轮及一小齿轮，且相邻的两个齿轮之间大齿轮与小齿轮相啮合。