[实用新型]一种AGV小车的车载终端

说明书

本实用新型公开了一种AGV小车的车载终端，包括车载子系统，所述车载子系统包括摄像机、ARM处理器、RFID读卡器、无线网络模块、测距传感器、AGV通用控制器、磁传感器、AGV驱动装置和电源模块；所述ARM处理器分别与摄像机、RFID读卡器和AGV通用控制器连接，所述AGV通用控制器分别与测距传感器、磁传感器和AGV驱动装置连接；所述ARM处理器还通过无线网络模块与上位机连接，向上位机上传摄像机采集的图像，或是接收上位机的控制指令。本实用新型提供了一种AGV小车的车载终端，增加了AGV小车对外界环境的适应能力。

技术领域

本实用新型涉及AGV小车，特别是涉及一种AGV小车的车载终端。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，ACV小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。AGV小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV小车可以利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道设置于地面上，AGV小车依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作，但在一些强电磁的场景下，由于外界电磁场的影响，电磁导轨的方式并不能够准确地导引AGV小车的行驶路径；同时，在雷电天气或经过一些型用电设备时，AGV小车的供电电源可能会受到外界影响而产生浪涌现象，严重影响AGV小车的正常运输工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV小车的车载终端，提高了AGV小车对环境的适应能力。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种AGV小车的车载终端，包括车载子系统，所述车载子系统包括摄像机、ARM处理器、RFID读卡器、无线网络模块、测距传感器、AGV通用控制器、磁传感器、AGV驱动装置和电源模块；

所述ARM处理器分别与摄像机、RFID读卡器和AGV通用控制器连接，所述AGV通用控制器分别与测距传感器、磁传感器和AGV驱动装置连接，所述ARM处理器还通过无线网络模块与上位机连接。

所述摄像机中设置有嵌入式图像采集卡，摄像机通过嵌入式图像采集卡与ARM处理器连接。所述测距传感器包括超声测距传感器、红外测距传感器和激光测距传感器中的一种或多种。所述AGV驱动装置包括电机和光电编码器。

所述车载终端还包括电源子系统，所述电源子系统的输出端与车载子系统连接，实现整个车载子系统的供电。所述电源子系统包括供电电源和防浪涌电路，所述供电电源的输出端与防浪涌电路连接，防浪涌电路的输出端与车载子系统连接。

其中，所述的防浪涌电路包括电阻R1、TVS管、第一压敏电阻MOV1、第二压敏电阻MOV2和气体放电管D1；所述电阻R1的第一端作为防浪涌电路的输入端与供电电源连接；电阻R1的第二端作为防浪涌电路的输出端与车载子系统连接；电阻R1的第一端通过TVS管接地；电阻R1的第二端依次通过第一压敏电阻MOV1、第二压敏电阻MOV2接地；气体放电管D1并联设置在第二压敏电阻MOV2的两端。

本实用新型的有益效果是：本实用新型使得AGV小车能够在电磁导轨的导引下进行运输工作，在运输过程中能够通过测距传感器探测障碍物以避免碰撞，提高了AGV小车对外界环境的适应能力；同时，供电电源经防浪涌电路后再对车载子系统进行供电，避免了浪涌电压给车载子系统带来的不利影响，保证了AGV小车正常的运输工作。

附图说明