[实用新型]一种AGV顶升用容差结构

说明书

本实用新型涉及移动机器人领域，公开了一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，顶升机构包括两组，分别设于机器人底盘两侧；顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，驱动装置的输出端与驱动梁一端固定连接，驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；容差结构还包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件分别固设于所述顶板两侧，第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。本实用新型提供的一种AGV顶升用容差结构，第一连接件或者第二连接件上的腰型孔即可补偿由于推杆电机不同步造成的横向长度出现误差，防止出现顶板卡死的问题。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，尤其涉及了一种AGV顶升用容差结构。

背景技术

目前，移动机器人运输货物的方式主要有背负式、潜入式和牵引式等,背负式主要有固定货架式背负式和顶升背负式两大类；常见的顶升背负式机构采用的是电机通过齿轮驱动梯形螺母实现顶升机构的升降，结构包括驱动电机、传动齿轮、梯形螺母等，结构复杂，成本高，控制复杂；现有的顶升背负式机构多采用了推杆电机向上推动顶板实现推动的动作，导轨导向。

但是，现有推杆电机向上推动的时候，由于控制、产品差异、结构等原因，两侧推杆电机会出现顶升不同步，由此导致推杆电机卡死或者顶板无法实现顶升和下降的动作。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的上述缺点，提供了一种AGV顶升用容差结构，解决移动机器人中推杆电机顶升不同步而导致的推杆电机卡死、顶板无法实现顶升和下降动作等问题，结构简单可靠，同时提供一种AGV小车。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

一种AGV顶升用容差结构，包括机器人底盘、顶升机构和顶板，所述顶升机构包括两组，分别设于所述机器人底盘两侧；所述顶升机构包括驱动装置，驱动梁和连接轴，所述驱动装置的输出端与所述驱动梁一端固定连接，所述驱动梁另一端与所述连接轴固定连接；所述容差结构还包括第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件分别固设于所述顶板两侧，所述第一连接件或所述第二连接件上设有腰型孔，所述连接轴与所述腰型孔间隙配合连接。

进一步地，所述顶升机构还包括支撑梁和导轨，所述支撑梁与所述机器人底盘固定连接，所述导轨固设于所述支撑梁上，所述驱动梁与所述导轨滑动连接。

进一步地，所述驱动装置为推杆电机。

进一步地，还包括用于控制所述推杆电机的电机驱动器，所述电机驱动器与所述推杆电机电连接。

进一步地，还包括检测开关和控制器，所述检测开关固设于所述驱动梁上并与所述控制器电连接，所述控制器与所述电机驱动器电连接，所述检测开关用于检测所述顶板的倾斜角度。

一种AGV小车，所述AGV小车包括如前任意一项所述的AGV顶升用容差结构。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

第一连接件与连接轴的连接处为圆孔配合并可相对转动，第二连接件与连接轴的连接处为腰型孔配合；或者第一连接件与连接轴为腰型孔配合，第二连接件与连接轴的连接处为圆孔配合并可相对转动；第一连接件或者第二连接件上的腰型孔即可补偿由于推杆电机不同步造成的横向长度出现误差，防止出现顶板卡死的问题。

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的主视图；

图2是本实用新型的右视图；

图3是本实用新型的顶板初始位置示意图；

图4是本实用新型的顶板最终位置示意图。