[实用新型]抓捕装置及水下反制机器人

权利要求书

1.一种抓捕装置，其特征在于，包括：行进机构和抓捕机构，所述抓捕机构安装在行进机构上，以使所述行进机构带动所述抓捕机构能够在水下运动；

所述抓捕机构包括支撑臂，所述支撑臂包括相对设置的第一端和第二端，所述支撑臂的数量为多个，且所述支撑臂的第一端与所述行进机构连接；

所述抓捕机构包括抓捕网，多个所述支撑臂的第二端分别连接在所述抓捕网的边沿，以使所述抓捕网被撑开；

所述抓捕装置包括合网机构，所述合网机构与所述支撑臂连接，用于带动多个所述支撑臂的第二端向所述抓捕网的中心方向运动，以使目标物体被捕获在抓捕网内。

2.根据权利要求1所述的抓捕装置，其特征在于，所述支撑臂的第一端与所述行进机构铰接，且所述铰接位置处设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧用于带动所述支撑臂运动，以使所述支撑臂的第二端向远离所述行进机构所在方向运动。

3.根据权利要求2所述的抓捕装置，其特征在于，所述支撑臂包括多个依次铰接的杆件，且任意相邻两个所述杆件之间设置有扭转弹簧，所述扭转弹簧用于带动多个所述杆件展开。

4.根据权利要求3所述的抓捕装置，其特征在于，所述行进机构包括依次连接的控制开关、联动组件和止挡结构，所述止挡结构用于止挡所述支撑臂，防止所述支撑臂的第二端朝远离所述行进机构所在方向运动；所述控制开关通过所述联动机构控制所述止挡结构开启，以使所述支撑臂的第二端朝远离所述行进机构的方向展开。

5.根据权利要求1所述的抓捕装置，其特征在于，所述行进机构包括容纳槽，所述容纳槽的数量与所述支撑臂的数量相同，且一一对应；所述支撑臂滑动连接在所述容纳槽内，且所述支撑臂与所述滑动槽之间设置有弹簧，所述弹簧用于将所述支撑臂弹出所述容纳槽。

6.根据权利要求1所述的抓捕装置，其特征在于，所述合网机构包括收口绳和收线机构，所述收线机构固定在支撑臂上，所述支撑臂的第二端上设置有通孔，所述收口绳的一端固定在装有收线机构的支撑臂的第二端，另一端依次穿过其他所述支撑臂第二端的通孔后固定在收线机构上。

7.根据权利要求1所述的抓捕装置，其特征在于，所述行进机构上设置有图像采集装置，且所述图像采集装置的镜头朝向所述抓捕机构。

8.根据权利要求7所述的抓捕装置，其特征在于，所述行进机构包括主体和驱动单元，所述驱动单元用于产生驱动力，以带动所述主体运动；所述驱动单元与所述主体转动连接，以使所述抓捕装置的前进方向可调。

9.根据权利要求8所述的抓捕装置，其特征在于，所述图像采集装置与所述主体活动连接，以使所述图像采集装置的镜头朝向可调。

10.一种水下反制机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的抓捕装置。