[实用新型]一种机器人行走装置

说明书

本实用新型提供了一种机器人行走装置，涉及机器人技术领域。该机器人行走装置用于驱动机器人本体行走，包括第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮、第二从动行走轮、第一行走驱动电机、第二行走驱动电机和四个摆臂组件，通过第二行走驱动电机驱动第二主动行走轮转动，进而带动第二从动行走轮转动；四个行走轮分别对应一个第一摆臂轮和一个尺寸小于第一摆臂轮的第二摆臂轮，摆臂组件增加了在行走过程中跨越障碍的能力。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人行走装置。

背景技术

机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

但是，许多应用环境中对机器人的作业提出了更高要求，如可能在不少危险作业的环境中需要执行任务，且路途往往比较颠簸，这都对机器人的各方面性能提出了更高要求，尤其是对机器人的机器人行走装置的要求更高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人行走装置，旨在提升行走装置对道路状况的适应能力。

本实用新型是这样实现的：

一种机器人行走装置，用于驱动机器人本体行走，包括第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮、第二从动行走轮、第一行走驱动电机、第二行走驱动电机和四个摆臂组件，第一主动行走轮和第一从动行走轮位于机器人本体的一侧，第二主动行走轮和第二主动行走轮位于机器人本体相对的另一侧；

第一主动行走轮和第一行走驱动电机的输出端相连，以驱动第一主动行走轮转动，第一主动行走轮和第一从动行走轮传动连接；第二主动行走轮和第二行走驱动电机的输出端相连，以驱动第二主动行走轮转动，第二主动行走轮和第二从动行走轮传动连接；

每个摆臂组件均包括第一摆臂轮和尺寸小于第一摆臂轮的第二摆臂轮，第一摆臂轮和第二摆臂轮传动连接，四个第一摆臂轮分别对应第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮和第二主动行走轮，且每个第一摆臂轮均与对应的行走轮传动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，机器人行走装置包括第一传动带、第二传动带和第三传动带，第一主动行走轮和第一从动行走轮通过第一传动带传动连接，第二主动行走轮和第二从动行走轮通过第二传动带传动连接，第一摆臂轮和第二摆臂轮通过第三传动带传动连接。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，每个摆臂组件均包括一个连接臂，连接臂的一端与第一摆臂轮的中心轴相连，连接臂的另一端与第二摆臂轮的中心轴相连，且连接臂上设置有多个减重孔。

进一步地，在本实用新型较佳的实施例中，减重孔包括多个第一减重孔和尺寸小于第一减重孔的多个第二减重孔，第一减重孔位于连接臂靠近第二摆臂轮的一端，第二减重孔位于连接臂靠近第一摆臂轮的一端。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的机器人行走装置，其通过第一行走驱动电机驱动第一主动行走轮转动，进而带动第一从动行走轮转动，通过第二行走驱动电机驱动第二主动行走轮转动，进而带动第二从动行走轮转动，如此使得机器人进行行走；第一主动行走轮、第一从动行走轮，第二主动行走轮和第二主动行走轮分别对应一个第一摆臂轮和一个尺寸小于第一摆臂轮的第二摆臂轮，摆臂组件增加了在行走过程中跨越障碍的能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的多功能机器人的结构示意图；