[实用新型]一种基于AGV的工业机器人

权利要求书

1.一种基于AGV的工业机器人，其特征在于：

包括控制系统、AGV小车、机械臂(1)和夹取机构(2)，所述AGV小车包括AGV车体(3)、行进系统(4)和环境感知系统，所述行进系统(4)安装在AGV车体(3)的底部，用于驱动AGV小车自由移动；所述环境感知系统用于监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置以及识别目标物体；所述机械臂(1)安装在AGV车体(3)中，所述机械臂(1)能够相对于AGV车体(3)升降运动，并能够进行伸缩运动；所述夹取机构(2)与机械臂(1)固定连接，用于夹取目标物体；所述控制系统用于接收环境感知系统反馈的各种工作环境信号，并进行数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂(1)伸缩运动，以及控制夹取机构(2)夹取目标物体。

2.如权利要求1所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述AGV车体(3)包括相对设置并固定连接的两个车身支架，两个车身支架之间形成插入式安装机械臂(1)的空间。

3.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

每个所述车身支架由相对设置的两个横梁和两个纵梁首尾连接构成，其中一个纵梁的外侧沿长度方向连接有第一齿条(5)，安装所述机械臂(1)的支架上设置有与第一齿条(5)相匹配的第一齿轮(6)；其中一个车身支架的两个纵梁上沿长度方向连接有滑轨(7)，每个滑轨(7)上滑动连接有滑块(8)，所述机械臂(1)与两个滑块(8)连接，并且水平插入式地设置在两个车身支架之间形成的空间中，且两端伸出空间外。

4.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述控制系统包括NI myRIO控制器(29)、HUB拓展模块(30)、WIFI接收器(33)和PCB线路板(34)；两个所述车身支架的外表面均连接有亚克力板(35)，所述亚克力板(35)的外表面安装有NI myRIO控制器(29)、HUB拓展模块(30)、WIFI接收器(33)和PCB线路板(34)。

5.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述行进系统(4)与车体连接板(12)之间通过三根直铝材(10)和三个L型连接块(11)连接；所述行进系统(4)包括以120°等分安装在驱动支架(13)上且形成三角式驱动结构的三个驱动电机(41)、三个主动轮(42)、三个第一同步带轮(43)、三条第一同步带(44)和三个全向轮(45)，每个驱动电机(41)的电机轴上均安装有编码器，每个驱动电机(41)与对应的主动轮(42)连接，每个主动轮(42)与对应的第一同步带轮(43)通过第一同步带(44)连接，每个第一同步带轮(43)与对应的全向轮(45)同轴连接。

6.如权利要求5所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述机械臂(1)包括一级伸缩臂(101)、二级伸缩臂(102)和三级伸缩臂(103)，所述三级伸缩臂(103)滑动连接在二级伸缩臂(102)内，所述二级伸缩臂(102)滑动连接在一级伸缩臂(101)内，所述一级伸缩臂(101)内壁的一端设置有第一同步带压片(14)，所述三级伸缩臂(103)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第二同步带压片(15)，所述二级伸缩臂(102)内壁远离第一同步带压片(14)的一端设置有第二同步带轮(16)，第二同步带轮(16)上安装有第二同步带(17)，所述第二同步带(17)的两端分别固定在第一同步带压片(14)和第二同步带压片(15)处；所述二级伸缩臂(102)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第一拉簧固定块(18)，所述三级伸缩臂(103)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第二拉簧固定块(18)，所述第一拉簧固定块(18)和第二拉簧固定块(19)之间连接有拉簧(20)；

所述二级伸缩臂(102)的侧壁沿长度方向上连接有第二齿条(21)，安装所述机械臂(1)的支架上安装有直流电机(22)，以及与直流电机(22)连接且与所述第二齿条(21)相匹配的第二齿轮(23)。